1

2 2

3 3

4 4

5 y(t)y(t) t 100% 0 trtr tsts MpMp 5 90% 10% 95% 105% tptp MpMp

6 6

7 1.0 1.5 0.0 0 20406080100120 tiempo 0.5 0.9 trtr  M p =0 7 tsts ±5% de h(  ) escalón respuesta

8 3 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 20406080100120 tiempo ±10% de h(  ) tsts tptp MpMp trtr 8

9 tsts ±% de h(  ) -.5 0.5 1.0 0 20406080100120 tiempo 0.0 tp1tp1 Mp1Mp1 trtr Mp2Mp2 tp2tp2 9

10 ntrntr Tomamos como promedio el valor de  n t r =1.8 que corresponde a  =0.5 10

11 11 y(t) = 1 – e -st ( C cos t(  d t -  ) )  = tan -1  /  d tan -1  /  d )

12 12

13 13 Ejemplo: Si M p = 0.1 (es decir: 10%) y se solicita , entonces:  = 1/  1+(  /2.3) 2 =0.59  /  d

14 14

15 15

16 t r = 1.8 nn M p = e -       M pi dh(t) dt = 0 t p =  dd t pi h( t pi ) = M pi t s = 4.6 (1%)  16

17 17  n Im(s) Re(s)

18 jj s  Zona estable de respuesta rápida Zona estable de respuesta lenta Zona inestable de respuesta creciente en el tiempo  =cte  =cte  n =cte 18  d =cte  d =-cte

19 19