1

2 2

3 y(t)y(t) t 100% 90% 10% 0 trtr tsts MpMp tptp 3

4 4

5 tsts ±% de h(  ) 1.0 1.5 0.0 0 20406080100120 tiempo 0.5 trtr  M p =0 5

6 ±% de h(  ) tsts 3 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 20406080100120 tiempo tptp MpMp trtr 6

7 tsts ±% de h(  ) -.5 0.5 1.0 0 20406080100120 tiempo 0.0 tp1tp1 Mp1Mp1 trtr Mp2Mp2 tp2tp2 7

8 ntrntr Tomamos como promedio el valor de  n t r =1.8 que corresponde a  =0.5 8

9 9 y(t) = 1 – e -st ( C cos t(  d t -  ) )

10 10

11 11 Ejemplo: Si M p = 0.1 (es decir: 10%) y se solicita , entonces:  = 1/  1-(  /2.3) 2

12 12

13 13

14 t r = 1.8 nn M p = e -     M pi dh(t) dt = 0 t p =  dd t pi h( t pi ) = M pi t s = 4.6 (1%)  14

15 15

16 jj s  Zona estable de respuesta rápida Zona estable de respuesta lenta Zona inestable de respuesta creciente en el tiempo  =cte  =cte  n =cte 16  d =cte  d =-cte

17 17