1 Analiza wpływu regulatora na jakość regulacjiWykład 5 Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji Układ regulacji z obiektem statycznym

2 _ + W(s) U(s) E(s) Y(s) Regulator Obiekt Z(s) (1) (2) (3) (4)

3 Regulator P (5) przy czym (6)

4 Pasmo przenoszenia układu otwartego.kp1 kp3 t h 1 eu1 eu2 eu3 kp2 Pasmo przenoszenia układu otwartego. (7)

5 (8) (9) (10) (11)

6 (12) (13) (14) (15) (16)

7 (17) (18) gdy kp rośnie. (19)

8 (20) Biegun transmitancji identyczny z biegunem transmitancji Gw(s). Błąd ustalony: (21) (22) (23) (24)

9 (25) (26) (27) (28) (29)

10 Regulator PI (30) (31) Bieguny transmitancji (32)

11 Bieguny zespolone sprzężoneBieguny rzeczywiste Bieguny zespolone sprzężone y t duże Ti małe Ti

12 Transmitancje widmowe układu(33) (34) Moduły transmitancji widmowych (35) (36)

13 Analiza transmitancji układu otwartegogdy kp Moduł Analiza transmitancji układu otwartego (37)

14 (38)

15 Błąd ustalony po skokowej zmianie w(t) i z(t)

16 Układ regulacji z obiektem astatycznymWykład 6 Układ regulacji z obiektem astatycznym

17 Układ z regulatorem typu P

18 Dla wzmocnienia kp spełniającego nierównośćh t

19 Transmitancje widmowe układu mają postaćModuły transmitancji widmowych

20 Gdy to Z równości wynika Błąd ustalony Transmitancje uchybowe są określone wzorem

21 czyli Układ z regulatorem typu PI

22 bieguny transmitancji są określone wzoramiDla bieguny transmitancji są określone wzorami Ti =T1 Ti>T1 t

23 Transmitancja widmowaModuł transmitancji widmowej Parametry regulatora należy tak dobrać aby Zatem

24 Reguły Zieglera-Nicholsa