1 Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu

2 Transmitancja dyskretna regulatora PI- metoda Tustina

3 Transmitancja dyskretna części ciągłej układu

4 Transmitancja dyskretna układu regulacji

5 Analiza układu regulacji- równanie charakterystyczne Warunki stabilności: (1)

6 Dla a2=1 warunki stabilności (1) przyjmują postać

7 a1 2 1 -1 1 a0 -1 -2

8 Uchyb ustalony po skokowej zmianie wartości zadanej w(nTp) = 1(nTp) :Przebieg uchybu regulacji

9

10 Wyznaczanie sygnału dyskretnego y(n) na podstawie znajomości jego transformaty Y(z)Przez rozwinięcie transformaty Y(z) w szereg Laurenta. 2. Metodą odwrotnego przekształcenia Z (metoda residuów). Dla biegunów zi jednokrotnych transformaty Y(z) mamy: Dla bieguna wielokrotnego (p-krotnego) mamy: 3. Przez przekształcenie transformaty Y(z) w równanie różnicowe.

11 Nastawy regulatorów cyfrowych (wg. Takahashiego) dla obiektów inercyjnych z opóźnieniem. PID – PI P Td Ti kp Nastawy parametrów regulatora Rodzaj regulatora cyfrowego

12 Transmitancja dyskretna układu w zależności od umiejscowienia impulsatora