1 Automatyka Wykład 9 Transmitancja operatorowa i stabilność układu regulacji automatycznej

2 Transmitancja operatorowa układu regulacji automatycznejSchemat blokowy układu regulacji Gr(s) Gob(s) z(t) w(t) y(t) u(t) e(t) _ + Gsp(s)

3 Transmitancja operatorowa układu regulacji względem sygnału zadanego w(t)Gr(s) Gob(s) w(t) u(t) e(t) _ + Gsp(s) y(t) y1(t)

4 Transmitancja operatorowa układu regulacji względem zakłócenia z(t)Gr(s) Gob(s) z(t) u(t) -y1 Gsp(s) _ y(t) Gr(s) Gob(s) z(t) u(t) _ Gsp(s) y(t) u1(t) -y1(t)

5 (1) Zakładając i przekształcając równanie (1) wg. Laplace’a otrzymujemy (2) (3) (4)

6 Transmitancja uchybowa układu regulacji(5) Wielomian charakterystyczny (6)

7 Stabilność liniowych układów regulacji automatycznej

8 (7) (8) (9) (10) (11) (12) Warunek stabilności: (13)

9 Metody wyznaczania odpowiedzi impulsowej i skokowej układu regulacjiOdpowiedzi skokowe

10 (14) Dla bieguna k - krotnego (15) Dla bieguna jednokrotnego (16)

11 Odpowiedzi impulsowe układów regulacjit Układy stabilne g t g t Układy na granicy stabilności