1 Charakterystyki czasowe obiektów, elementów i układów regulacjiAutomatyka Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów, elementów i układów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step response)

2 kt Transformaty Laplace’a niektórych funkcji 1 Funkcja f(t)Transformata F(s) 1 1(t) kt

3

4

5

6 Odpowiedź impulsowa g(t) (odpowiedź na impuls Diraca)u(t) = δ(t) y(t) = g(t) Obiekt regulacji

7 Odpowiedź skokowa h(t) (odpowiedź na skok jednostkowy)u(t) = 1(t) y(t) = h(t) Obiekt regulacji

8 1. Obiekt inercyjny I rzęduOdpowiedź impulsowa t g T

9 Odpowiedź skokowa t k T h

10 2. Obiekt dwuinercyjny Odpowiedź impulsowa g t gm tm

11 odpowiedź skokowa t h k

12 3. Obiekt oscylacyjny II rzęduOdpowiedź impulsowa g t

13 Odpowiedź skokowa t h k okres drgań =

14 4. Obiekt całkujący odpowiedź impulsowa kc t g(t)

15 odpowiedź skokowa h(t) t  = arc tg kc

16 5. Obiekt całkujący z inercjąodpowiedź impulsowa t kc T g

17 odpowiedź skokowa T t h =arctgkc

18 Inne elementy automatyki1. Element bezinercyjny Odpowiedź impulsowa Odpowiedź skokowa

19 Odpowiedź impulsowa Odpowiedź skokowa k(t) t k uwe(t) uwy(t) R1 R2

20 2. Element różniczkującyodpowiedź impulsowa odpowiedź skokowa

21 3. Element różniczkujący z inercjąodpowiedź impulsowa g t

22 odpowiedź skokowa t h

23 4. Element opóźniający odpowiedź impulsowa t g T0

24 odpowiedź skokowa t h T0 k