1 Citgobotic ARRUTI, Nelly. HERNÁNDEZ, Adriana. MONTES, Desireé. PIRILLO, Franco. WOO, César.

2 Objetivos del proyecto Diseñar un robot que automatice y optimice las estaciones de servicio. Ofrecer un servicio de vanguardia a los usuarios. Reducción de costos a largo plazo en las estaciones de servicio.

3 Descripción Citgobotic es un robot PPP con muñeca esférica.

4 Descripción

5 Características de la Garra Interior de la Muñeca Corte Transversal

6 ¿Cómo trabaja Citgobotic? Estacionamiento del vehículo. Reconocimiento del tipo de vehículo y la posición de la tapa del tanque. A través del procesamiento de imágenes digitales. Activación de hileras de Pincha Cauchos. Indicaciones del tipo de octanaje, cantidad del mismo y forma de pago. El conductor abre la puerta del tanque. El robot desenrosca la tapa e introduce la boquilla de la manguera de gasolina. El robot enrosca la tapa y vuelve a su pocisión inicial. Pago del cliente y desactivación de los Pincha Cauchos.

7 ¿Cómo trabaja Citgobotic?

8 Área de trabajo Vista Superior

9 Área de trabajo Vista Lateral

10 Cinemática directa A través del Método de Denavit-Hartenberg obtuvimos la matriz de la cinemática directa: -S 5 S 6 S 5 S 6 C 5 d 6 C 5 +q 2 A 0 6 = -C 5 C 6 S 4 –S 6 C 4 C 5 S 4 S 6 -C 4 C 6 -S 4 S 5 -d 6 S 4 S 5 C 4 C 5 C 6 -S 4 S 6 C 4 C 5 S 6 -S 4 C 6 C 4 S 5 d 6 C 5 0 0 0 1

11 Cinemática Inversa Por medio del sensor se reconoce el punto donde ocurre el llenado de la gasolina de coordenadas genéricas P = ( X, Y, Z ). Este nos permite determinar el Punto de la Muñeca Pm = P - R 0 6. T 6 X 1 0 0 0 X Pm = Y - 0 0 -1. 0 = Y + 0. 10 Z 0 1 0 0.10 Z

12 Cinemática Inversa Igualando Pm al origen del sistema 3 visto desde el sistema base (O3=(q2,-q3,q1)) obtenemos: q1 = Zq2 = Xq3 = - ( Y + 0.10 ) Finalmente los angulos de la muñeca son: q4 = 90°q5 = 90°q6 = 180°

13 Jacobiano 0 1 0 0 -C4q1-S4q3 C4S5q3-S4S5 0 0 -1 -q1 -S4q2 C4S5-C5q1 1 0 0 -q3 C4q2 S4S5q2-q3C5 0 0 0 1 0 C5 0 0 0 0 -C4 -S4S5 0 0 0 0 -S4 C4S5 J =

14 Dinámica Las fuerzas a las que estan sometidas las articulaciones son las siguientes: F 1 = ( m 1 + m 2 + m 3 ) q 1 F 2 = (m 2 + m 3 ) q 2 + ( m 2 + m 3 ) g F 3 = m 3 q 3

15 Diseño de trayectoria Para el eje Z 0 Trayectoria de Ida: q(t) = 2,5t2 q(t) = - 10 + 10t q(t) = ( Z T - 2,5(tf1) 2 ) + (5tf1)t – 2,5t 2 con tf 1 = (Z T - 20)/10 +4 Trayectoria de Vuelta: q(t) = Z T – 2.5t2 q(t) = - 10t + (Z T + 10) q(t) = 2.5(tf 2 ) 2 –(5(tf 2 ))t + 2.5t 2 con tf 2 = -(Z T – 20)/10 +4

16 Gráficos de Trayectoria en Z 0 Posición Aceleración Velocidad

17 Para el Eje Y 0 : Trayectoria Inicial: q(t) = -58 –2.5t 2 q(t) = -48 – 10t q(t) = (Y T - 2.5(tf 1 ) 2 ) + 5(tf 1 )t – 2.5t 2 tf1= (Y T – 58)/10 +4 Trayectoria Final: q(t) = Y T + 2.5t 2 q(t) = 10 – Y T + 10t q(t) = (-58+2.5(tf 2 ) 2 ) – 5(tf 2 )t + 2.5t 2 tf 2 = (58 –Y T )/10 + 4 Diseño de trayectoria

18 Gráficos de Trayectoria en Y 0 Posición Aceleración Velocidad -58 YTYT 2Tf1Tf20 0

19 Diseño de trayectoria Para el eje X o : Trayectoria de Ida: q(t) = 2.5t 2 + 40 q(t) = 10t + 30 q(t) = ( X T – 2.5 tf 1 2 ) + ( 5 tf 1 ) t – 2.5t 2 Trayectoria de Vuelta: q(t) = X T - 2.5t 2 q(t) = - 10t + ( X T + 10) q(t) = 2.5 ( tf 2 ) 2 – ( 5 tf 2 ) t + 2.5t 2

20 Gráfica de Trayectoria en X 0 Posición Aceleración Velocidad

21 Características Para q1 y q2 : Motor CC Sensor de posición : reostato Sensor de Velocidad : Tacómetro Sistema de Transmisión de Potencia : Tornillo de Potencia Controlador : Microprocesador Para q3 : Motor CC Sensor de posición : reostato Sensor de Velocidad : Tacómetro Sistema de Transmisión de Potencia : Polea y Cadena con rueda dentada. Controlador : Microprocesador

22 Para la Muñeca: Servomotor CC Sensor de posición : Encoder Absoluto Sensor de Velocidad : Tacómetro Controlador : Microprocesador Para la Garra: Actuador Neumático Características

23 El Robot y sus Actuadores Motor

24 Sistemas de Control El Diagrama ilustra los efectos de la constante del par de torsión y la fuerza contraelectromotriz en el modelo del motor. No contiene los efectos de los rozamientos o autoinducciones en los devenados de los inducidos.

25 Sistema de Control Diagrama de Control de una articulación del Robot

26 Sensor de Posición Fuente Voltímetro

27 Materiales Aleaciones de Aluminio ( Armadura): Baja Densidad Resistencia a la Corrosión Facilidad de Fabricación ( gran ductibilidad) Gran rigidez Panaflex 3M (Carcasa) Liviano Apariencia Agradable. Aislante para impedir cualquier posible contacto de los cables de electricidad con la gasolina.

28 Aspectos sociales Apariencia agradable e interfaz amigable (confianza del público) Impacto en la sociedad (despido de bomberos) Naturaleza del trabajo más atractiva (mayores capacidades)