1 Diseño de control de velocidad de un servomecanismoAutor: Pedro Blanquer Jaraiz Directores de proyecto: Ramón Rodríguez Pecharromán Juan Luis Zamora Macho

2 Índice de la presentación:Introducción Objetivos del proyecto Modelado del servomecanismo de velocidad Diseño del control del servomecanismo de velocidad Implantación de los controles diseñados

3 (Únicamente se controla la velocidad)Servo Encoder incremental Encoder absoluto Dinamo Motor Reductora (Únicamente se controla la velocidad)

4 Control Gain-SchedulingDescripción: Aplicar una misma topología para todos los puntos de operación Cambiar los parámetros del control según el punto de funcionamiento Ventajas: Tener un control óptimo para cada P.O. Tratar las no linealidades Problemas Obtención del modelo Transición de los controles

5 Resumen del modelado Sistema no lineal:P. O. Velocidad P. O. Par Sentido de aceleración Subida Bajada A alta velocidad se observa bastante ruido Tabla de parámetros

6 Controles diseñados Control Gain-SchedulingControl proporcional Control proporcional-Integral Características de los controles Variables de auxiliares P. O. Velocidad P. O. Par resistente Sentido de aceleración

7 Control proporcional Control diseñado por programación de gananciaMargen de fase de 55º

8 Comparación de controles proporcionalesSimulaciones realizadas: Control Gain-Scheduling Controles fijos Kmax=15 Kmed=10 Kmin=6

9 Comparación de controles proporcionales0% de velocidad

10 Comparación de controles proporcionales50% de velocidad

11 Comparación de controles proporcionales100% de velocidad

12 Control Proporcional-IntegralDiseñado mediante el método PP (Pecharromán-Pagola) Desarrollado en la tesis de Ramón Rodríguez Pecharromán Control Óptimo Topología

13 Problemas del Control Problemas causados por el cambio de los parámetros Lazo con realimentación positiva Saltos en el mando integral Efecto: Inestabilidad en el sistema

14 Resolución del problemaAñadir un offset a la integral K b Ti Tomar las variables auxiliares de la referencia Interpolar los parámetros de control

15 Introducción Objetivos del proyecto Modelado del servomecanismo de velocidad Diseño del control del servomecanismo de velocidad Implantación de los controles diseñados

16 Implantación del C. proporcionalPequeños ajustes en el parámetro del control Toma de las variables de control desde la referencia

17 Ensayos C. ProporcionalEnsayo C. proporcional

18 Ensayos C. Proporcional0% Velocidad

19 Ensayos C. Proporcional50% Velocidad

20 Ensayos C. Proporcional100% Velocidad

21 Implantación del control PICambiar los parámetros del control En el escalón de subida En el escalón de bajada Problemas de estabilidad Sistema antiwindup

22 Ensayos control PI