1 Diseño e Implementación de Vehículo Autobalanceado sobre Dos RuedasAlumno: Leonardo Moreno B. Profesor: Manuel Duarte M.

2 Contenidos Descripción del sistema Antecedentes ObjetivosAspectos de Diseño

3 Descripción del sistemaPéndulo Invertido Equilibrio análogo al ser humano Entre caminata y bicicleta

4 Antecedentes Versión comercial: Segway Versiones caserasCosto: Segway base US$5.145 Vigilancia, publicidad, discapacitados, elite

5 Objetivos Objetivos Generales: Construcción modelo a escalaConstrucción versión grande Objetivos Específicos: Electrónica de control basado en PCIVE Estabilización similar a la humana Distintos tipos de control

6 Aspectos de Diseño Simulaciones Diseño Mecánico Electrónica de ControlPlataformas PCIVE y PLS-CAN Electrónica de Potencia Estrategias de Control

7 ¿Preguntas?

8 Anexo 1: Segway i2 base Características: Vmax: 20 km/hr Peso: 47 KgsCarga máx: 118 Kgs Autonomía: 32 kms

9 Anexo 2: Versión Casera Vmáx: 15 kms/hr Peso: 45 kgs