1 Fundamentos de Robótica M.C. Cynthia Patricia Guerrero SaucedoAgosto 2011

2 1.1 Antecedentes y conceptos1.1.1 Introducción A través de la historia hemos podido ver como el hombre ha tenido la inquietud de crear máquinas que sean capaces de imitar las funciones y movimientos de los seres vivos. M.C. Cynthia P. Guerrero

3 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.7 Componentes de los robotsEstructura mecanica o Manipulador. El robot esta formado por eslabones que van unidos entre si por actuadores. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc. M.C. Cynthia P. Guerrero

4 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.7 Componentes de los robotsActuadores. Generan el movimiento del robot, estos pueden ser: neumáticos, hidráulicos o eléctricos. ( ejemplo: cilindro hidráulico o neumático, servomotor, motor de cd, motor de ca, motor de pasos, etc.) M.C. Cynthia P. Guerrero

5 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.7 Componentes de los robotsTransmisiones. Son los que transmiten el movimiento del actuador hasta la articulacion (engranaje, correa dentada, cadena, cable, cremallera, etc.) M.C. Cynthia P. Guerrero

6 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.7 Componentes de los robotsSensores. Es el encargado de darle información al robot de su propio estado (sensores internos para saber en que posición se encuentra cada una de sus partes) y el de su entorno (sensores externos como los sistemas de visión, sensores táctiles, etc.). cámara M.C. Cynthia P. Guerrero

7 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.7 Componentes de los robotsControlador. Controla los movimientos de los actuadores y coordina los movimientos con la informacion proveniente de los sensores. En este se almacenan los programas. M.C. Cynthia P. Guerrero

8 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.7 Componentes de los robotsElementos terminales. Esta es la parte que esta conectada a la ultima union (mano), generalmente maneja objetos, son diseñados específicamente para cada tipo de trabajo (Pinzas o herramientas). M.C. Cynthia P. Guerrero

9 1.1 Antecedentes y conceptos1.1.8 Grados de libertad Recordemos que un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Articulaciones: hombro, codo, brazo, muñeca M.C. Cynthia P. Guerrero

10 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los RobotsLas configuraciones de los robots son especificadas por la sucesión de las articulaciones. Por ejemplo un robot con 3 articulaciones prismáticas (P) y tres articulaciones de rotación es especificado por 3P3R. Las siguientes configuraciones son las mas comunes por la posición de la mano del robot: M.C. Cynthia P. Guerrero

11 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los RobotsConfiguración Cartesiana (3P): La configuración tiene tres articulaciones prismáticas. M.C. Cynthia P. Guerrero

12 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los RobotsConfiguración Cartesiana (3P) M.C. Cynthia P. Guerrero

13 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los RobotsConfiguración Cilíndrica (R2P): Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación. M.C. Cynthia P. Guerrero

14 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los RobotsConfiguración Cilíndrica (R2P) M.C. Cynthia P. Guerrero

15 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los RobotsConfiguración Esférica (2RP): Esta configuración tiene dos articulaciones de rotación y una prismática. M.C. Cynthia P. Guerrero

16 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los RobotsConfiguración Esférica (2RP): M.C. Cynthia P. Guerrero

17 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los RobotsConfiguración Articulada (3R): Esta configuración tiene 3 articulaciones de rotación, similar a un brazo humano. M.C. Cynthia P. Guerrero

18 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los RobotsConfiguración Articulada (3R): M.C. Cynthia P. Guerrero

19 1.1 Antecedentes y conceptos 1.1.9 Configuraciones de los RobotsSCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm): Esta configuración tiene dos articulaciones de rotación que son paralelas y permite al robot moverse en un plano horizontal, además tiene una articulación prismática que le permite movimientos verticales. M.C. Cynthia P. Guerrero