1 GABRIELA ESTUPIÑAN COELLO ERVIN LISCA PEREZ SISTEMA DE MONITOREO TELEMÉTRICO DE LOS PARÁMETROS DE OPERACIÓN DE UN VEHICULO TELEOPERADO
2 OBJETIVOS GENERALES Establecer una comunicación inalámbrica estable entre el vehículo teleoperado y la interfaz al usuario del sistema de monitoreo telemétrico. Minimizar la tasa de error en la comunicación. Diseñar un sistema donde prime la escalabilidad en la comunicación.
3 OBJETIVOS ESPECÍFICOS Capturar y manejar de manera precisa las mediciones tomadas del vehículo teleoperado. Mantener un sistema de escalas que permita adaptar nuestro sistema de monitoreo telemétrico a diferentes tipos de vehículos teleoperados. Mantener la modularidad de sus diferentes etapas, de manera que el sistema telemétrico pudiera ser lo más global posible y sobretodo fácilmente adaptable a diferentes aplicaciones.
4 ESCENARIO Alimentación del Robot: Baterías DC 30 V Voltaje de Motores: Señal PWM Frecuencia 1 Khz 24 V a – 24 V Frecuencia del Control: 72,75 Mhz
5 DISEÑO DEL SISTEMA TELEMÉTRICO
6 SISTEMA TRANSMISOR
7 SISTEMA DE SELECCIÓN DE ENTRADA Y ACOPLAMIENTO DE SEÑAL
8 SISTEMA DE ESCALAMIENTO Y TRASLACIÓN DE SEÑAL
9 AMPLIFICADOR NO INVERSOR
10 AMPLIFICADOR RESTADOR
11 AMPLIFICADOR SUMADOR
12 AMPLIFICADOR INVERSOR
13 SISTEMA CONVERTIDOR DE PWM A DC
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15 SISTEMA CONTROLADOR
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17 ADQUISICIÓN DE DATOS
18 PRE-CODIFICACIÓN FUNCION M4HIGH FUNCION M4LOW Datos entrantes - value1 - value2 - value3 Datos entrantes - value1 - value2 - value3 Datos salientes - value1l - value2l - value3l Datos salientes - value1h - value2h - value3h
19 CODIFICACIÓN FUNCION CODI1H FUNCION CODI1L FUNCION CODI2H FUNCION CODI2L FUNCION CODI3H FUNCION CODI3L
20 GENERACIÓN DE LLAVE Y LA TRANSMISIÓN SERIAL
21 PRESENTACIÓN DE DATOS EN LCD
22 SISTEMA RECEPTOR
23 SISTEMA DECODIFICADOR Y SISTEMA DE PROCESAMIENTO
24 SISTEMA DECODIFICADOR (PIC1)
25 ADQUISICIÓN Y VALIDACIÓN DE DATOS
26 IDENTIFICACIÓN DATO PARTE ALTA FUNCION DECOH
27 FUNCION DECOL IDENTIFICACIÓN DATO PARTE BAJA
28 IDENTIFICACIÓN DE LLAVE
29 VERIFICACIÓN DE DATOS Y TRANSMISIÓN SERIAL
30 SISTEMA DE PROCESAMIENTO (PIC2)
31 ADQUISICIÓN Y VALIDACIÓN DE DATOS
32 IDENTIFICACIÓN LLAVE Y CONVERSIÓN DE DATOS
33 PRESENTACIÓN DATOS EN LCD
34 ERROR DE FACTOR DE ESCALA
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37 COSTO DEL SISTEMA TELEMÉTRICO
38 CONCLUSIONES Se creó, en programación, una codificación robusta para nuestra comunicación serial con el fin de minimizar la tasa de error de nuestro sistema de comunicación. Nuestro sistema telemétrico está en la capacidad de recibir la señal de cualquier sensor que represente sus lecturas en una escala de 0 a 5 V. Nuestro sistema mantiene la escalabilidad al tener la capacidad de adquirir, codificar y transmitir hasta 6 señales analógicas.
39 CONCLUSIONES Para la obtención y manejo preciso de los datos analógicos capturados se utilizaron resistores de buena calidad, para minimizar el error inducido por éstos. Para asegurar un diseño dinámico y versátil, útil para múltiples aplicaciones, incluimos en la etapa de sensores un sistema de escalas.
40 RECOMENDACIONES Es necesario que la carcasa del equipo transmisor se encuentre aterrizada a la carcasa del vehículo teleoperado. Recomendamos al usuario escoger una escala que sobrepase a su valor máximo nominal por al menos 5 V, de esta manera evitamos tener lecturas erróneas en el receptor provocadas por el error de factor de escala y protegemos el equipo de una sobrecarga de voltaje.
41 RECOMENDACIONES El encendido del transmisor debe realizarse en el siguiente orden: Primero el interruptor TX, correspondiente al subsistema controlador. Segundo los dos interruptores +Vcc y -Vcc, correspondientes a la alimentación positiva y negativa del subsistema de sensores. Tercero el interruptor GND, correspondiente a la tierra del subsistema de sensores. Al inicio de la operación los selectores deben estar en la posición de apagado (OFF) y es recomendable que la calibración de la etapa de sensores se realice en esta posición.
42 GRACIAS GABRIELA ESTUPIÑÁN C.ERVIN LISCA P.