1 Grados de libertad y Tipos de movimientoFUNDAMENTOS DE CINEMATICA por: Ing. Luis L. López T. Grados de libertad y Tipos de movimiento Grados de libertad (gdl)=numero de movimientos independientes, para definir posición. Tipos de movimiento Translacion pura, Rotacion pura, complejo (Traslacion +Rotacion) [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

2 Eslabones, nodos y JuntasEslabón: Elementos que componen los mecanismos Nodos: Puntos de unión con otros eslabones Junta: Unión de eslabones por medio de sus nodos [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

3 [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, México, 2000.Tipos de Junta. [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, México, 2000.

4 Ecuación de Gruebler/KutzbatchM=grados de libertad (gdl) L=numero de eslabones J=numero de juntas G=numero de eslabones fijos J1=junta de 1 (gdl) J2=junta de 2 (gdl) Ecuacion de Gruebler M=3L-2J-3G Ecuacion de Gruebler/Kutzbatch M=3(L-1)-2J1-2J2 [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

5 Ejemplo de tipos de juntas y uso de ecuación de Gruebler[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

6 Clasificación según gdl[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

7 [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.Paradoja de Gruebler No siempre se cumple la ecuacion de Gruebler, la geometria tambien influye en los grados de libertad [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

8 [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.Isómeros Mecanismos conformados por la misma cantidad y tipo de eslabones pero unidos de diferente forma [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

9 Transformación de eslabonamientos[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

10 Movimiento Intermitente[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

11 Inversión de eslabón fijo 4 barras[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

12 Un eslabón podrá dar una vuelta completaCondición de Grashof L=Longitud eslabón mas largo S=Longitud eslabón mas corto P=Longitud eslabón restante Q=Longitud eslabón restante Condicion de Grashof L+S Un eslabón podrá dar una vuelta completa [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

13 Clasificación de Baker[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

14 [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.Mas de 4 barras [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

15 Ventaja mecánica [2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teoría de maquinas y mecanismos, McGraw Hill, Mexico, 1988.

16 Curvas del acoplador [2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teoría de maquinas y mecanismos, McGraw Hill, Mexico, 1988.

17 Mecanismos de retorno rápido [2]

18 [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.Motores eléctricos [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

19 Motor corriente continua Velocidad vs Par imán permanenteVelocidad vs Par diferentes devanados [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

20 Motor corriente alterna Velocidad vs Par[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.

21 [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.Referencias [1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000. [2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teoría de maquinas y mecanismos, McGraw Hill, Mexico, 1988.