1 Karol Rumatowski AutomatykaWykład 2 Sygnały w układach automatyki. Podział układów regulacji

2

3 Sygnały zdeterminowane to takie przebiegi czasowe, które dają się opisać analitycznie za pomocą określonych zależności matematycznych. Sygnały okresowe 1. Sygnały sinusoidalne  F1 1 Amplituda

4 2. Sygnały okresowe - niesinusoidalneAmplituda 1 2 3 4 5 

5 Sygnały nieokresowe t f(t)

6 Sygnały stochastycznex1 x2 xn t t1 t2 t3 Sygnały stochastyczne są realizacjami procesu stochastycznego. Reprezentacją procesu stochastycznego jest zbiór jego realizacji. Reprezentacją procesu stochastycznego w określonej chwili jest zmienna losowa. Proces stochastyczny jest nieskończenie wymiarową zmienną losową.

7 Inna klasyfikacja sygnałówSygnały ciągłe Sygnały dyskretne t f(t) Sygnały impulsowe Sygnały cyfrowe t f(t) f(t) t f(t) t

8 Sygnał cyfrowy e(t) Poziomy kwantowania Tp 2Tp 3Tp 4Tp 5Tp 6Tp t

9 Sygnały sterujące u(t): w układzie cyfrowym (a) i w układzie impulsowym (b)Tp 2Tp 3Tp 4Tp a) b) Poziomy kwantowania

10 Podział układów regulacji automatycznej Ze względu na właściwościUkłady ciągłe Układy dyskretne Nieliniowe Liniowe Nieliniowe Liniowe Stacjonarne Niestacjonarne Jedno-wymiarowe Wielo-wymiarowe O parametrach skupionych O parametrach rozłożonych

11 Ze względu na zadanie: Podział układów regulacji automatycznej.układy stabilizacji (regulacji stałowartościowej) układy regulacji programowej układy regulacji śledzącej. Ze względu na sposób realizacji sterowania: układy zwykłe (nieadaptacyjne) układy adaptacyjne układy optymalne układy nieoptymalne.