1 Karol Rumatowski d1.cie.put.poznan.pl Sterowanie impulsowe Wykład 1

2 Literatura Cypkin J.Z.: Teoria układów impulsowych, Warszawa, 1965.2. Horla D.: Podstawy automatyki. Ćwiczenia rachunkowe. Cz.II, WPP, Poznań,2004. 3. Jury J.: Przekształcenie Z i jego zastosowania, WNT, Warszawa, 1970. 4. Kaczorek T.: Teoria układów regulacji automatycznej, WNT, Warszawa,1977. 5. Rumatowski K.: Podstawy automatyki. Część 2. Układy dyskretne. Sygnały stochastyczne, WPP, Poznań, 2005.

3 Cel wykładów Zakres wykładówZapoznanie słuchaczy z zasadami działania układów sterowania impulsowego i metodami ich analizy. Zakres wykładów Sterowanie i regulacja. Obiekty sterowania (procesy sterowane) i regulatory. Układ sterowania impulsowego (zasada działania). Model dyskretny układu sterowania impulsowego. Stabilność układów impulsowych. Metody analizy układów sterowania impulsowego. Regulator z modulacją szerokości impulsu (PWM)

4

5

6 Schematy blokowe układów sterowania

7 Schemat blokowy układu automatyki przemysłowej

8 y(t) - sygnał regulowany (wielkość regulowana), e(t) + w(t) u(t) y(t) Regulator Obiekt sterowania _ z(t) Nastawnik Siłownik Czujnik Przetwornik Element pomiarowy Element wykonawczy y(t) - sygnał regulowany (wielkość regulowana), w(t) - sygnał zadany (wartość zadana) wielkości regulowanej y(t), e(t) - sygnał błędu (uchybu) regulacji, u(t) - sygnał sterujący (sterowanie), z(t) - sygnał zakłócający (zakłócenie).

9 Obiekty sterowania Obiekty statyczne Obiekty astatyczneBezinercyjne Inercyjne Inercyjne z opóźnieniem Oscylacyjne

10 Obiekty bezinercyjne Obiekt bezinercyjny u(t) y(t)Transmitancja operatorowa obiektu bezinercyjnego

11 Obiekty inercyjne Obiekt inercyjny u(t) y(t)Obiekt inercyjny pierwszego rzędu

12 Transmitancja operatorowa obiektu inercyjnego pierwszego rzędu

13 Obiekt inercyjny drugiego rzęduTransmitancja operatorowa obiektu inercyjnego drugiego rzędu

14 Obiekt inercyjny z opóźnieniemTransmitancja operatorowa obiektu inercyjnego z opóźnieniem

15 Obiekt oscylacyjny Transmitancja operatorowa

16 Obiekty astatyczne Całkujące Całkujące z inercją Obiekty całkujące

17 Obiekty całkujące z inercją