1 Komunikacja mikrokontrolerów ze światem zewnętrznymSystemy wbudowane Wykład nr 6: Komunikacja mikrokontrolerów ze światem zewnętrznym Piotr Bilski

2 Bloki współpracy z otoczeniemWejścia i wyjścia cyfrowe (porty) Przetworniki A/C i C/A Bloki sterowania szynami i pamięciami zewnętrznymi Liczniki, układy pomiaru czasu Układy obsługi przerwań Bloki transmisji szeregowej i równoległej

3 Współpraca z pamięcią zewnętrznąKomunikacja poprzez szynę (cykl szyny) Sposoby adresowania i przesyłania danych (synchronizacja) Konieczność stabilizacji sygnałów na odpowiednich liniach W przypadku wolniejszych pamięci konieczne jest wprowadzenie stanów oczekiwania (z góry ustalona lub dynamiczna)

4 Przykład cyklu szyny XTAL1 CLKOUT ALE READY Szyna ADRES DANE RD WR

5 Tryby pracy szyny pamięciTryb pracy nominalny i obniżonej mocy, tryb ochrony pamięci i ograniczenie liczby stanów oczekiwania Rejestr konfiguracji (CCR): 7 6 5 4 3 2 1 4 – IRC0 (Internal Ready Control Mode) 5 – IRC1 6 – LOC0 (Program Lock Mode) 7 – LOC1 0 – zezwolenie na tryb obniżonej mocy 1 – szerokość szyny (8/16b) 2 – Wybór strobu zapisu 3 – Wybór strobu ważnego adresu

6 Sterowanie szynami Sygnały sterujące: ALE, WR, BHEWyprowadzenia sygnałów pełnią dwie funkcje: w trybie ze strobowanym zapisem i ze strobowaniem ważnego adresu Możliwa kombinacja obu trybów Sposób sterowania zależy od szerokości szyny: 8 lub 16 bitów

7 Wstrzymanie dostępu do szynyKonieczne, gdy do tej samej szyny jest podłączonych wiele urządzeń Wymagane sygnały HOLD, HLDA, BREQ Sygnały mogą mieć własne wyprowadzenia lub być częścią portów Możliwe jest blokowanie żądania wstrzymania

8 Ilustracja wstrzymania dostępu do szyny (hold) – Intel 8xC196CLKOUT HOLD HLDA BREQ dane/ adresy ADRES DANE ALE

9 Obsługa asynchronicznego sygnału wstrzymaniaCLKOUT a) HOLD HLDA b) HOLD HLDA

10 Podłączenie zewnętrznych pamięci ROMSposób podłączenia zależy od liczby dostępnych pamięci Problem implementacji przestrzeni adresowych Wybór układu poprzez sygnał na wyjściu ADV mikrokontrolera podawanego na wejście CS układu pamięci W bardziej skomplikowanych przypadkach stosowane są wbudowane kodery adresów

11 Komunikacja z pamięciami EEPROM i FlashJeśli pamięci zostały zaprogramowane wcześniej, współpracują tak, jak pamięci ROM Programowanie bez potrzeby wyjmowania z mikrokontrolera (in-circuit programming) Możliwość programowania oraz dostęp szeregowy wymusza dodatkowy interfejs

12 Pamięci z dostępem szeregowymSą zasilane napięciem 3V lub 5V Mają małe rozmiary i niewielką pojemność (kilka kB) Wymagają wewnętrznego lub zewnętrznego napięcia programującego Główne rodzaje: Pracujące z niestandardowym protokołem wymiany danych I2C EEPROM z protokołem transmisji szeregowej firmy Philips

13 Podłączenie pamięci EEPROM do mikrokontrolera przez portVcc OSC1 OSC2 PA0 CS PA1 SK PA2 RESET RESET DI PA3 DO Vcc IRQ/VPP EEPROM PA7 390 Ω Operacje wykonywanie przez procedury programowe (konwersja szeregowo-równoległa) Kody polecenia 3-bitowe (READ, ERASE, ERAL itp.) Vcc Vss Vcc Tryb 8- i 16-bitowy

14 Podłączenie pamięci EEPROM do mikrokontrolera przez SPIVcc PA5 CS Vcc SCK SK MOSI DI ORG/NC MISO DO Vss GND PA4 SS 4.7kΩ Sprzętowa konwersja szeregowo-równoległa Praca w trybie z przerwaniami

15 Bezpośredni dostęp do pamięci (DMA)Transmisja danych między pamięciami i urządzeniami wejścia-wyjścia bez użycia jednostki centralnej Wykorzystuje mechanizm wstrzymania dostępu do szyny Wymagane kontrolery DMA Zwykle istnieje kilka kontrolerów w systemie

16 Budowa kontrolera DMA Wbudowana pamięć ROM SARn SARnSterowanie iteracjami SARn Wbudowana pamięć RAM Rejestr kontrolny SARn Wbudowane układy peryferyjne Kontroler startu DMA CHCRn Kontroler priorytetów żądań dostępu DREQ0, DREQ1 ITU/SCI/ konwe. A/C, SCI DEIn DACK0, DACK1 DMAOR Zewnętrzna pamięć ROM Interfejs szyny Zewnętrzna pamięć RAM Sterownik szyny Urządzenia zewnętrzne

17 System przerwań Obsługa urządzeń zewnętrznychProgramowe testowanie stanu urządzeń (polling) System przerwań (obsługa sprzętowo-programowa) Wymagany rejestr kontrolny dla każdego urządzenia Możliwość obsługi priorytetowej

18 Obsługa przerwań Wykonywana tylko gdy przynajmniej jedno urządzenie zgłosiło przerwanie Identyfikacja urządzenia Polling Łańcuchowanie urządzeń (daisy chain) Przerwania wektoryzowane Obsługa przerwania programowa (procedury)

19 Porty transmisji równoległejZestawy linii jednocześnie przesyłających sygnały Najczęściej 8- lub 16-bitowe Rodzaje linii Dwukierunkowe Z otwartym obwodem drenu tranzystora O zwiększonej obciążalności Zwykle istnieje wiele portów równoległych

20 Programowanie układy wejścia-wyjścia (PIO)Uniwersalne scalone układy wejścia-wyjścia Służą do obsługi dużej liczby urządzeń Wykorzystanie rejestru sterującego: D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D7 – dostęp do słowa trybów D6,D5 – wybór trybu: 0/1/2 (00/01/1X) D4 – port A (wejście/wyjście) D3 – port C - 4 starsze bity (wejście/wyjście) D2 – wybór trybu: 0/1 D1 – port B (wejście/wyjście) D0 – port C – 4 młodsze bity (wejście/wyjście)

21 Interfejsy transmisji szeregowejTransmisja synchroniczna i asynchroniczna Bajty przesyłane jako ciągi następujących po sobie bitów, uzupełnione bitem parzystości Dupleks – możliwość jednoczesnego wysyłania danych w obie strony (potrzebne dwie linie danych) Możliwa programowa definicja trybu pracy

22 Porty uniwersalne Reprezentowane przez układy do pracy:synchronicznej i asynchroniczej (UART/USART) synchronicznej (SPI) Asynchronicznej (SCI) Z portem związany jest bufor na dane W zaawansowanych mikrokontrolerach istnieją bloki zawierające wiele portów

23 Standard UART Podstawowy szeregowy moduł wejścia-wyjścia w mikrokontrolerach Komunikacja dwustronna (full duplex) asynchroniczna, 8 lub 9 bitów Prosta konstrukcja bitów parzystości Pętla sprzężenia zwrotnego do celów diagnostycznych Przykłady interfejsów: RS-232C, RS-485, IrDA Prędkości w zakresie 15bps do 1 Mbps

24 Schemat UART

25 Rejestry UARTx (Microchip PIC24F)UxMODE – rejestr trybu pracy UxSTA – rejestr statusu i kontrolny UxRXREG – rejestr odbiorczy UxTXREG – rejestr nadawczy UxBRG – rejestr generatora baud rate UARTEN UFRZ USIDL IREN RTSMD ALTIO UEN1 UEN0 WAKE LPBACK ABAUD RXINV BRGH PDSEL1 PDSEL0 STSEL UTXISE1 UTXINV UTXISE0 -- UTXBRK UTXEN UTXBF TRMT URXISE1 URXISE0 ADDEN RIDLE PERR FERR OERR URXDA

26 Interfejs I2C Standard w elektronice przemysłowej i ogólnego użytkuTransmisja szeregowa, dupleksowa Taktowanie szyny do 100kHz Za transmisję odpowiadają specjalizowane kontrolery Tryb pracy master/slave

27 Liczniki Służą do zliczania impulsów (z wewnętrznego lub zewnętrznego zegara) oraz pomiaru czasu Wykorzystywane są do: Odmierzania czasu między zewnętrznymi zdarzeniami Generowania impulsów o określonym czasie trwania Sterowania transmisją w portach szeregowych Wykonywania zadań licznika nadzorcy

28 Blok licznika – konfiguracja podstawowaZegar/prescaler zerowanie Programowanie aktywnego zbocza Licznik n-bitowy zezwolenie Rejestr zatrzaskowy rejestratora zdarzeń Układ wyboru zbocza zdarzenie Szyna danych Podstawowy układ – programowany dzielnik częstotliwości impulsów zegarowych (prescaler) Zajście zdarzenia może powodować generowanie przerwania do CPU

29 Blok licznika – generator impulsów z podwójnym kanałemRejestr kanału 1 Szyna danych = Komparator kanału 1 Zerowanie Licznik modulo Układ selekcji kanału Zegar (prescaler) = Komparator kanału 2 Rejestr kanału 2 Tzw. licznik z buforem (nie gubi impulsów zegara na wyjściu)

30 Bloki liczników ogólnego przeznaczeniaOC1/PGP3 OC1-2/PGP4 OC3-1/PGP5 OC4-1/PGP6 IC4/OC5-1/ PGP7 Blok rejestratora/komparatora IC1/PGP0 IC2/PGP1 IC3/PGP2 Licznik impulsów PAI Prescaler PCLK PWMA PWMB Blok PWM Interfejs szyny Szyna IMB

31 Przetworniki A/C Wykorzystują metody:Sukcesywnej aproksymacji Jednozboczowego ładowania pojemności Zawierają układ próbkująco-pamiętający (sample-and-hold), komparator, rejestr aproksymacyjny oraz układ sterujący

32 Charakterystyki przejściowe i dokładność przetwarzania A/C