1 LEGO

2 LEGO MINDSTORMS Plataforma para el diseño y desarrollo de robots. Sigue la filosofia Lego () armar y construir todo tipo de objetos uniendo bloques interconectables.

3

4 Ventajas Facil de montar/desmontar Uso ampliamente extendido (mucha informacion) Es un paquete abierto Multiples posibilidades y de programacion Es escalable, de lo basico se puede ampliar

5 Desventajas Estructura(potencialmente debil) No se pueden construir estructuras circulares(piezas rectangulares) Colocacion de Baterias en el ladrillo, determina la forma Relacion masa-volumen. O muy livianos o muy pesados.

6 HISTORIA MIT: Uso de microcontroladores que se programan y conectan a sensores y actuadores. Facilidad. Surgieron los ladrillos. 1998, kit “Robotics Invention System 1.0”, sistema basado en un microcomputador RCX, 200-, Modelo NXT

7 Componentes(1) El RCX  Cerebro: Minicomputadora integrada en un ladrillo  Se puede programar con una PC  Microcontrolador Hitachi H8 (H8/3292)  Velocidad de funcionamiento 16 Mhz  Memoria ROM(16Kb),RAM(512 b, 32Kb)  Temporizadores de 8,16 bits, conversor analogico/digital, altavoz

8

9 Componentes(2) PUERTOS DE ENTRADA  Tres puertos de entrada (1,2,3)  Sensores: Pasivos: Sin alimentacion Activos: Alimentacion conmutada

10 Componentes(3) PUERTOS DE SALIDA  Tres puertos de salida (A,B,C)  Cada puerto puede estar en tres estados: on,off, floating.  Cada salida tiene solo dos hilos, por ello tienen una direccion asociada(forward,reverse) y usa modulacion por ancho de pulso(PWM)

11 Componentes(4) BOTONES DE CONTROL  Cuatro botones.  Rojo: Enciende y apaga  Verde: RUN. Inicia y detiene el programa seleccionado  Gris: PRGM, permite cambiar entre los programas  Negro: VIEW

12 Componentes(5) PANTALLA LCD  Pantalla de cristal liquido  Visualiza el estado

13 Componentes(6) TRANSMISOR DE INFRAROJOS  Vinculo inalambrico entre el RCX y la PC  Separacion debe ser de unos centimetros(10,15,30)

14 Componentes(7) ALIMENTACION  Baterias 6 unidades AA/R6

15 Funcionamiento Dos modos  Modo arranque. No aparece el reloj  Modo de funcionamiento normal

16 NQC Not Quite C Es un lenguaje programacion simple para muchos productos Lego MindStorms Actualmente NCQ soporta a varios tipos: NCX,NCX2,CyberMaster,Scout, Spybotics, Spawn Dos aspectos: El lenguaje y el API

17 El lenguaje Un programa esta compuesto por bloques y variables globales Bloques  Tareas  Funciones  Subrutinas

18 Tareas task name() { // Codigo de tareas }

19 Programa simple

20 Giros

21 #define

22 Repeticion de ordenes

23 Comentarios

24 Movimiento espiral (variables)

25 Estructuras de control

26 Sensores

27 Sensor de tacto

28 Sensor de luz

29 NBC Lenguaje de programacion para los Robots de la serie NXT Muy parecido a NQC, hay ciertos cambios

30

31 Mi primer programa

32 Constantes

33 Variables

34 Expresiones

35 Random

36 Control de flujo

37 Control de flujo(1)

38 Control de flujo(2)

39 Control de flujo(3)

40 Sensores

41 Sensor de Tacto

42 Esquiva obstáculos

43 Sensor de Luz