1 LOKALIZACJA ROBOTA MOBILNEGO Z WYKORZYSTANIEM AKCELEROMETRU I ŻYROSKOPUJakub Malewicz

2 Plan prezentacji Cel badań Zastosowania Efekty badania czujnikówEfekty badania systemu na robocie Wnioski Literatura

3 Cel badań Stworzenie układu pomiarowego pozwalającego określić położenie i orientację robota mobilnego na płaszczyźnie. Dodatkowe zastosowania: - Śledzenie trajektorii badanego obiektu - Optymalizacja drogi w oparciu zarchiwizowane trajektorie Użyte czujniki: - żyroskop - akcelerometr dwuosiowy

4 Badanie czujników Schemat układu pomiarowego

5 Badanie czujników Wyniki:- niski poziom zakłóceń w przypadku żyroskopu - wartość średnia niestała w czasie - w przypadku akcelerometru średnia zakłóceń stała w czasie - akcelerometr ma przesunięty poziom 0g

6 Badania systemu na robocieznaczący wpływ zasilania na pracę czujników proste metody całkowania silnie zależą od stałych zbyt mała dokładność czujników różne profile prędkości są różnie całkowalne

7 Pomiary wielkości fizycznychPomiar kąta obrotu

8 Pomiar wielkości fizycznychPomiar odległości

9 Pomiar wielkości fizycznychPomiar odległości

10 Wnioski Całe zasilanie w robocie powinno być stabilizowane.Należy zastosować układy adaptacyjne, które na bieżąco wprowadzają korekty parametrów w celu poprawy jakości osiąganych wyników. Zalecane jest redefiniowanie układu odniesienia lub weryfikacja położenia i orientacji w przypadku, gdy robot znajduje się w znanej sobie pozycji. W przypadku problemów ze zbieżnością do zera w stanie spoczynku zalecane jest zerowanie prędkości wynikających z obliczeń, w sytuacji, gdy sterowania przez nas zadane są równe zero. Należy stosować czujniki o dużej rozdzielczości.

11 Literatura [1]GIERGIEL M. J., ŻYLSKI W., HENDZEL Z., Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, Warszawa, PWN, 2002 [2]FORTUNA Z., MACUKOW B., WĄSOWSKI J. , Metody numeryczne, Warszawa, WNT, 2005 [3]MARCINIAK A., KACZMAREK J., GREGULEC D., Podstawowe procedury numeryczne w języku Turbo Pascal, Warszawa, NAKOM, 1997 [4]Nota katalogowa mikrokontrolera LPC2148 [5]Nota katalogowa akcelerometru ADXL202E