1 MECHANIKA 2 Wykład Nr 14 Teoria uderzenia

2 DYNAMIKA PUNKTU NIESWOBODNEGOPunkt, którego ruch ograniczony jest jakimiś więzami, nazywamy punktem nieswobodnym. Więzy oddziaływają na poruszający się punkt pewnymi siłami, które nazywamy reakcjami więzów. Istnienie więzów powoduje więc pojawienie się w równaniach rucha dodatkowych sił – reakcji więzów. Równanie ruchu przyjmie postać (1)

3 Ruch punktu po gładkiej równi pochyłejRównania ruchu: Po przekształceniu otrzymujemy:

4 Ruch wahadła matematycznegoRównania ruchu: Rys. 7 gdzie: Po podstawieniu:

5 Jest to równanie ruchu harmonicznego prostego.Przy małych wychyleniach wahadła sin =  , wówczas więc równanie ruchu przybiera postać: Jest to równanie ruchu harmonicznego prostego. Przypomnijmy, że równanie ruchu harmonicznego prostego ma postać: Zatem dla wahadła:

6 Po scałkowaniu względem czasu otrzymamy wzór na prędkość:Równanie ruchu ma postać: Po scałkowaniu względem czasu otrzymamy wzór na prędkość: Warunek początkowy: dla

7 Po wyznaczeniu stałej c i podstawieniu do wzoru na v:Ponieważ to Załóżmy, że dla t = 0, wówczas:

8 Zderzenie proste środkoweZderzenie zachodzi w przypadku działania na siebie dwu ciał siłą o skończonej wartości w bardzo krótkim przedziale czasu. Zderzenie środkowe charakteryzuje się tym, że normalna do płaszczyzny styku w punkcie styku obu ciał przechodzi przez środki masy tych ciał. Rys. 2

9 Okresy zderzenia W procesie zderzenia rozróżniamy dwa charakterystyczne okresy: a)        - pierwszy okres: od chwili zetknięcia się ciał aż do chwili największego zbliżenia ich środków mas, przy równoczesnym odkształcaniu się obu ciał, b)       - drugi okres: od chwili rozpoczęcia oddzielania się obu mas.

10 Pęd zderzających się masRys. 2 Pęd przed po zderzeniu jest taki sam Stąd – wspólna prędkość obu mas przy końcu pierwszego okresu.

11 Energia kinetyczna W wyniku odkształcania się ciał przy zderzeniu występuje zmiana energii kinetycznej układu w pewnej jej części na pracę odkształcenia. Strata ta może być pozorna lub rzeczywista, w zależności od tego, czy zostanie zwrócona w drugim okresie zderzenia. Oznaczmy ją przez (23) Uwzględniając wzór otrzymamy (23a)

12 Pęd układu w drugim okresie zderzeniaPrzechodząc do drugiego okresu zauważamy, że obowiązuje nadal zasada zachowania pędu badanego układu, czyli że (24)

13 Zderzenie sprężyste i plastycznePrędkości oraz zależeć będą od tego, czy strata energii kinetycznej została: a) zwrócona w 100% (zderzenie ciał doskonale sprężystych), b) pochłonięta w 100% (zderzenie ciał idealnie plastycznych), c) pochłonięta częściowo (zderzenie ciał rzeczywistych).

14 Współczynnik zderzenia(25) przy czym oczywiście Wartości graniczne współczynnika odpowiadają: dla ciała idealnie sprężystego, dla ciała idealnie plastycznego.

15 Prędkości po zderzeniuUwzględniając równania (24) i (25) otrzymamy po podstawieniu i przekształceniu (26) Dla zderzenia ciał idealnie sprężystych (27)

16 Rzeczywista strata energii kinetycznejDla zderzenia ciał idealnie plastycznych (28) Rzeczywista strata energii kinetycznej Rzeczywista strata energii kinetycznej wynosi Po podstawieniu wartości oraz ze wzoru (26) otrzymamy

17 ZDERZENIE PROSTE ŚRODKOWE ORAZ UKOŚNE ŚRODKOWECharakterystyczne przypadki: (ciało doskonale sprężyste). Ze wzorów (27) otrzymamy: Po zderzeniu nastąpiła więc wymiana prędkości pomiędzy obiema masami. , (nieruchoma ściana), Ze wzorów (27) otrzymamy: Masa m1 odbija się z tą samą prędkością.

18 ZDERZENIE PROSTE ŚRODKOWE ORAZ UKOŚNE ŚRODKOWE, (nieruchoma ściana), (ciało rzeczywiste). Wykorzystując wzory (26) napiszemy: Masa m2 odbije się z prędkością zmniejszoną o k . Przypadek ten podaje zarazem prosty sposób wyznaczania współczynnika zderzenia k. Jak wiadomo bowiem z kinematyki, ciało spadające z wysokości H na stałą podstawę ma w początkowej chwili zderzenia prędkość Po odbiciu wznosi się na wysokość h, czyli przy końcu drugiego okresu zderzenia miało ono prędkość Ponieważ (pomijając znak minus, gdyż interesuje nas tylko moduł), zatem k =

19 ZDERZENIE PROSTE ŚRODKOWE ORAZ UKOŚNE ŚRODKOWEPrzejdźmy teraz do omówienia zderzenia ukośnego środkowego (rys. 3). Rozkładamy wektory prędkości na składowe normalne i styczne do płaszczyzny styku Rys. 3

20 ZDERZENIE PROSTE ŚRODKOWE ORAZ UKOŚNE ŚRODKOWEJeżeli pominiemy straty tarcia przy zderzeniu i możliwości, ewentualnych obrotów mas (przyjęto je jako punkty materialne) w wyniku na ogół różnych wartości składowych stycznych oraz (przyjmując idealnie gładkie powierzchnie styku mas), to w wyniku zderzenia zmienią się tylko składowe normalne. Do oceny zmian składowych normalnych wykorzystamy wzory (26), wprowadzając jedynie odpowiednie wskaźniki n, składowe zaś styczne pozostaną bez zmiany, czyli: oraz Ostatecznie składając wektorowo otrzymamy po zderzeniu

21 Oddziaływanie strumienia padającego na przegrodęDo wyznaczenia reakcji przegrody na działanie strumienia, padającego pod kątem (rys. 4), wykorzystamy zasadę pędu i impulsu według wzoru Rys. 4 Załóżmy, że dane są ponadto przekrój strumienia A, gęstość ρ (niezmienna w czasie) oraz średnia prędkość strumienia v.

22 Oddziaływanie strumienia padającego na przegrodęW czasie dt wystąpi przemieszczenie przekroju ab w położenie a'b' (rys. 4) o od vdt. Równocześnie strumień rozdzielając się na przegrodzie przemieści się w swych strugach z położeń ef w e'f' oraz z położeń cd w c'd' (rys. 4). Zauważmy, że kierunki wektorów prędkości tych rozdzielonych na przegrodzie strug są przeciwne i styczne do przegrody. Rys. 4

23 Oddziaływanie strumienia padającego na przegrodęZgodnie więc z zasadą pędu i impulsu (19) napiszemy rzutując wektory pędów pulsu na oś , prostopadłą do przegrody

24 Oddziaływanie strumienia padającego na przegrodęoraz Gdyż wektory pędów tych strug są styczne do przegrody, zatem Stąd ostatecznie otrzymujemy reakcję przegrody w kierunku osi