1 Modele operatorowe elementów obwodu Transmitancja operatorowa obwodów Metoda zmiennych stanu

2 Aby uzyskać bezpośrednie przetworzenie postaci oryginalnej obwodu na obwód w dziedzinie operatorowej Laplace’a należy każdy element obwodu zastąpić odpowiednim modelem w dziedzinie operatorowej. Tutaj podamy te modele dla trzech podstawowych elementów obwodu RLC. Rezystor Prawo Ohma dotyczące wartości chwilowych prądu i napięcia dla rezystora można zapisać w postaci Jest to równanie algebraiczne wiążące prąd i napięcie na zaciskach elementu. Stosując transformację Laplace’a do obu stron równania otrzymuje się Jak wynika z powyższej zależności impedancja operatorowa dla rezystora jest równa samej rezystancji Z_R(s)=R. Rysunek na slajdzie obok przedstawia model operatorowy rezystora, obowiązujący w dziedzinie zmiennej zespolonej s.

3 Cewka Dla uzyskania modelu operatorowego cewki idealnej zastosujemy przekształcenie Laplace’a bezpośrednio do równania opisującego cewkę w dziedzinie czasu i wykorzystamy własność dotyczącą transformaty pochodnej. W efekcie otrzymuje się Powyższemu równaniu można przyporządkować schemat obwodowy cewki w dziedzinie operatorowej przedstawiony na rysunku obok. Jest to połączenie szeregowe impedancji operatorowej odpowiadającej cewce idealnej i źródła napięciowego. Zaciski A-B modelu odpowiadają zaciskom A-B w oryginalnym symbolu cewki. Impedancja jest impedancją operatorową cewki a reprezentuje źródło napięcia stanowiące integralną część modelu.

4 Kondensator Dla uzyskania modelu operatorowego kondensatora idealnego skorzystamy z jego opisu w dziedzinie czasu Zastosujemy przekształcenie Laplace’a do obu stron równania kondensatora. W efekcie takiej operacji otrzymuje się Przepiszemy tę zależność w postaci Równaniu powyższemu można przyporządkować schemat operatorowy kondensatora przedstawiony na rysunku obok.

5 W modelu tym funkcja reprezentuje impedancję operatorową kondensatora a - źródło napięciowe stanowiące integralną część modelu. Modele operatorowe odpowiadające podstawowym elementom obwodu pozwalają przyporządkować każdemu obwodowi rzeczywistemu jego schemat zastępczy w dziedzinie transformat. W schemacie tym niezerowe warunki początkowe uwzględnione są poprzez dodatkowe źródła napięcia występujące w modelu operatorowym cewki i kondensatora.

6 Dla schematu operatorowego obwodu słuszne są prawa Kirchhoffa, analogiczne do praw obowiązujących w dziedzinie czasu. Prawo prądowe Suma transformat prądów w dowolnym węźle obwodu elektrycznego jest równa zeru Prawo napięciowe Suma transformat napięć gałęziowych w dowolnym oczku obwodu elektrycznego jest równa zeru W równaniach tych transformaty prądów i napięć zastąpiły wartości czasowe występujące w podstawowej wersji praw Kirchhoffa.

7 Obliczenia prądów i napięć w stanie nieustalonym obwodu metodą operatorową sprowadzać się będą do wyznaczenia transformaty odpowiedniej wielkości a następnie obliczenia transformaty odwrotnej Laplace’a dla określenia zmiennej w dziedzinie czasu. Do obliczenia transformat prądów i napięć można stosować wszystkie poznane dotąd metody analizy obwodów, w tym metodę równań Kirchhoffa, oczkową, potencjałów węzłowych, Thevenina i Nortona operujące transformatami Laplace’a zamiast wartościami zespolonymi czy wartościami w dziedzinie czasu (dla obwodu rezystancyjnego). W ogólności rozwiązując stan nieustalony w obwodzie metodą operatorową należy wyróżnić kilka etapów. Określenie warunków początkowych w obwodzie, poprzez wyznaczenie rozwiązania ustalonego obwodu przed przełączeniem i obliczenie wartości napięć na kondensatorach i prądów cewek w chwili to jest oraz

8 1. Określenie rozwiązania obwodu w stanie ustalonym po przełączeniu przy zastosowaniu metody symbolicznej z wykorzystaniem dowolnej metody analizy. Wynikiem jest postać czasowa rozwiązania ustalonego prądów cewek i napięć kondensatorów Przez założenie t=0 otrzymuje się wartości prądów i napięć w chwili początkowej, to jest oraz 2. Rozwiązanie obwodu w stanie ustalonym po przełączeniu i wyznaczenie 3. Określenie rozwiązania obwodu w stanie przejściowym po przełączeniu przy zastosowaniu metody operatorowej. 4. Rozwiązanie obwodu w stanie nieustalonym jest sumą składowej ustalonej oraz składowej przejściowej, to jest Składowa przejściowa zanika z czasem do zera i pozostaje jedynie składowa ustalona określająca przebieg wielkości w stanie ustalonym. Taka metodyka rozwiązania stanów nieustalonych przy zastosowaniu transformacji Laplace’a nosi nazwę metody superpozycji stanów, gdyż rozdziela w sposób jawny stan ustalony od stanu przejściowego. Jest szczególnie zalecana przy wymuszeniach sinusoidalnych, choć obowiązuje również dla obwodów prądu stałego.

9 Rozpatrzmy załączenie napięcia stałego E do gałęzi szeregowej RLCWobec zerowych warunków początkowych (brak wymuszenia w obwodzie przed przełączeniem) mamy Schemat operatorowy obwodu w stanie nieustalonym przedstawiony jest na dolnym rysunku. Warunki początkowe napięcia kondensatora i prądu cewki określają równania

10 Z prawa napięciowego Kirchhoffa zastosowanego do obwodu wynika następująca postać operatorowa prądu cewki Dla wyznaczenia transformaty odwrotnej należy obliczyć pierwiastki mianownika transmitancji, czyli W wyniku rozwiązania tego równania otrzymuje się dwa pierwiastki (bieguny układu)

11 Z postaci wzoru opisującego bieguny wynika, że w zależności od znaku funkcji podpierwiastkowej możliwe są 3 przypadki rozwiązania. Przypadek aperiodyczny dla Przy spełnieniu tego warunku oba bieguny są rzeczywiste i ujemne. Charakter zmian prądu w obwodzie w stanie przejściowym jest aperiodyczny (nieokresowy) zanikający do zera w sposób wykładniczy. Przypadek aperiodyczny krytyczny występujący dla Przy spełnieniu tego warunku oba bieguny są zespolone (zespolony i sprzężony z nim). Charakter zmian prądu w obwodzie w stanie przejściowym jest sinusoidalny tłumiony, o oscylacjach zanikających do zera. Przypadek oscylacyjny (periodyczny) występujący dla Przy spełnieniu tego warunku oba bieguny są zespolone (zespolony i sprzężony z nim). Charakter zmian prądu w obwodzie w stanie przejściowym jest sinusoidalny tłumiony, o oscylacjach zanikających do zera. Rezystancja nazywana jest rezystancją krytyczną i oznaczana w postaci

12 Przypadek aperiodycznyRozpatrzymy najpierw przypadek pierwszy (aperiodyczny). Ze względu na to, że oba bieguny są rzeczywiste w obliczeniach transformaty odwrotnej najwygodniej jest zastosować metodę residuów. Zgodnie z nią przebieg czasowy prądu We wzorze występuje czynnik tłumiący typu wykładniczego Wielkość nazywana jest współczynnikiem tłumienia. Jej wartość jest proporcjonalna do wartości rezystancji. Im większa rezystancja tym większe tłumienie w obwodzie. W podobny sposób wyznaczyć można pozostałe przebiegi czasowe w obwodzie: napięcie cewki i kondensatora.

13 Na slajdzie przedstawiono przebiegi prądu, napięcia na kondensatorze i cewce w stanie nieustalonym w obwodzie RLC dla przy załączeniu napięcia stałego Dla przyjętych wartości parametrów elementów mamy do czynienia z przypadkiem aperiodycznym. Prąd w obwodzie oraz napięcie na kondensatorze zachowują ciągłość i spełniają prawa komutacji. W stanie ustalonym prąd w obwodzie nie płynie (kondensator w stanie ustalonym stanowi przerwę) a napięcie na kondensatorze przyjmuje wartość napięcia zasilającego E. Zauważmy ponadto, że wartości maksymalnej prądu odpowiada zerowa wartość napięcia na cewce W chwili, gdy napięcie na cewce osiąga wartość maksymalną ujemną, w przebiegu napięcia na kondensatorze można zauważyć punkt przegięcia.

14 Interesujące jest porównanie procesu ładowania kondensatora w obwodzie RLC w stanie aperiodycznym oraz w obwodzie RC. Napięcie i prąd kondensatora w obwodzie RC, jak zostało pokazane w lekcji jedenastej opisane są funkcjami Na slajdzie obok i animacjach poniżej przedstawiono przebiegi napięcia na kondensatorze oraz prądu.

15 Przypadek aperiodyczny krytycznyW przypadku aperiodycznym krytycznym, wobec spełnienia relacji oba pierwiastki mianownika są równe i transformata prądu wyraża się wzorem W przypadku napięcia na cewce bezpośrednio poprzez różniczkowanie funkcji czasowej prądu otrzymuje się Napięcie na kondensatorze w stanie nieustalonym można uzyskać bezpośrednio z prawa napięciowego Kirchhoffa napisanego dla obwodu RLC po przełączeniu. Mianowicie

16 Na slajdzie i animacji poniżej przedstawiono przebieg ładowania kondensatora w stanie aperiodycznym krytycznym na tle przypadku aperiodycznego. Jedyna różnica występuje w czasie trwania stanu przejściowego, który najszybciej zanika dla przypadku krytycznego. Charakter przebiegu prądu i napięć w obwodzie dla przypadku aperiodycznego krytycznego jest podobny do zwykłego przypadku aperiodycznego, z tym, że najszybciej uzyskiwany jest stan ustalony (stan przejściowy trwa najkrócej z możliwych).

17 Przypadek oscylacyjnyPrzypadek oscylacyjny zmian prądu i napięć w obwodzie szeregowym RLC występuje przy spełnieniu warunku a więc przy małych wartościach rezystancji R. W tym przypadku oba bieguny są zespolone. Dla wyznaczenia postaci czasowej prądu wygodniej jest zastosować metodę tablic transformat. W tym celu należy przekształcić wyrażenie na prąd operatorowy Dla zadanej postaci prądu przekształcenia te są jak następuje Wprowadźmy oznaczenie Wielkość jest pulsacją drgań własnych obwodu RLC występujących w przypadku oscylacyjnym.

18 Na slajdzie obok przedstawiono przebiegi prądu i napięć w stanie nieustalonym w obwodzie RLC przy wystąpieniu przypadku oscylacyjnego, czyli przy

19 TRANSMITANCJA OPERATOROWA OBWODÓWWprowadzone zostanie pojęcie transmitancji operatorowej obwodu. Podane zostaną definicje różnych rodzajów transmitancji oraz metod ich wyznaczania wykorzystujących impedancje operatorowe elementów. Poznamy związek transmitancji operatorowej z opisem stanowym obwodu. Wprowadzona zostanie definicja odpowiedzi impulsowej i skokowej oraz ich związek z transmitancją operatorów. Na podstawie opisu operatorowego i odpowiedzi impulsowej zostanie wyjaśnione pojęcie stabilności obwodu i udowodniony związek stabilności z położeniem biegunów na płaszczyźnie zmiennej zespolonej. Definicja transmitancji operatorowej Rozważania dotyczące analizy stanów nieustalonych metodą operatorową zakładały badanie zjawisk zachodzących w obwodach na skutek przełączeń. W ogólnym przypadku zakładaliśmy wystąpienie niezerowych warunków początkowych wynikających ze stanu obwodu przed komutacją. Badania dotyczyły dowolnych prądów lub napięć w obwodzie. Z punktu widzenia praktycznego szczególnie ważny jest przypadek zerowych warunków początkowych i obliczania jedynie wybranego prądu lub napicia w obwodzie traktowanego jako sygnał wyjściowy. W takim przypadku wygodnie jest wprowadzi pojęcie transmitancji operatorowej.

20 Weźmy pod uwagę obwód złożony z dowolnych elementów pasywnych RLCM i źródeł sterowanych nie zawierających wewnątrz żadnych źródeł niezalenych. Wyróżnijmy w tym obwodzie jedną parę zacisków uważanych za wejściowe, do których przykładamy źródło wymuszające oraz drugą parę zacisków wyjściowych, z których zbieramy prąd (zaciski zwarte) lub napicie (zaciski rozwarte). Transmitancja operatorowa określa związek między transformatą operatorową sygnału wyjściowego (odpowiedzi), którą tutaj oznaczymy w ogólności przez Y(s) oraz transformatą operatorową wymuszenia (sygnału wejściowego), oznaczoną ogólnie przez X(s). Transmitancję operatorową nazywać będziemy stosunek transformaty sygnału wyjściowego (prądu lub napicia) do transformaty sygnału wejściowego układu (źródła napięciowego lub prądowego) przy zerowych warunkach początkowych

21 W zaleności od sygnału wejściowego i wyjściowego układu wyróżnić można cztery rodzaje transmitancji operatorowych: transmitancja napięciowa, prądowa, napięciowo-prądowa i prdowo-napiciowa. Przyjmijmy oznaczenie bramy wejściowej cyfrą 1 a bramy wyjściowej cyfrą 2 jak to pokazano na rys. Oznaczenie układu przy definicji transmitancji

22 Transmitancja napięciowa (napięciowo-napięciowa)Transmitancja napięciowa dotyczy stosunku dwu napięć zewnętrznych układu. Sygnałem wejściowym jest źródło napięciowe, a sygnałem wyjściowym napicie na dowolnym elemencie uznane za napicie wyjściowe. Jest ona definiowana w postaci: W definicji transmitancji napięciowej zakłada się, że napięcie wyjściowe układu mierzone jest w stanie jałowym tzn. przy Z0= ¥ 0 Z (bez obciążenia zacisków wyjściowych, I2=0).

23 Transmitancja prądowa (prądowo-prądowa)Transmitancja prądowa dotyczy stosunku dwu prądów zewnętrznych układu, z których jeden jest prądem wymuszającym a drugi prądem gałęzi uznanym za prąd wyjściowy i jest definiowana w postaci: W definicji tej transmitancji zakłada się, że prąd wyjściowy I2 jest mierzony w części bezimpedancyjnej gałęzi wyjściowej Z0 = 0 odpowiadającej U2 = 0.

24 Transmitancja napięciowo-prądowaTransmitancja napięciowo-prądowa przyjmuje napicie na dowolnym elemencie obwodu jako sygnał wyjściowy Y(s). Sygnałem wejściowym X(s) jest wymuszenie prądowe. Jest zatem zdefiniowana w postaci Napicie U2 mierzone jest w stanie jałowym (Z0 = ¥ ) obwodu.

25 Transmitancja prądowo-napięciowaTransmitancją prądowo-napięciową definiuje się jako stosunek prądu wyjściowego do napicia wejściowego (sygnałem wejściowym X(s) jest napicie wymuszające a sygnałem wyjściowym Y(s) prąd dowolnego elementu w obwodzie) Szczególnym przypadkiem transmitancji napięciowo-prądowej jest impedancja wejściowa układu, w definicji której przyjmuje się, że prąd i napicie dotyczą tej samej bramy wejsciowej. Jej definicja jest przyjmowana w postaci

26 Definicja impedancji wejściowej układu zakłada dowolny stan obciążenia Z0. Należy jednak zwrócić uwagę, że każda zmiana impedancji obciążenia zmienia impedancję wejściową. Stąd definiując impedancję wejściową należy sprecyzować, przy jakim obciążeniu jest ona wyznaczana. W identyczny sposób można zdefiniować impedancję wyjściową, w której prąd i napięcie dotyczą bramy wyjściowej układu Odwrotność impedancji wejściowej (lub wyjściowej) nazywana jest admitancją wejściową (wyjściową), która może być zinterpretowana jako szczególny przypadek transmitancji prądowo-napięciowej. Transmitancja operatorowa obwodów RLC Przy wyznaczaniu transmitancji operatorowej obwodu zawierającego rezystancje, indukcyjności, indukcyjności sprzężone i pojemności wykorzystuje się model operatorowy poszczególnych elementów R, L, C i M wprowadzony w lekcji poprzedniej. Przy założeniu zerowych warunków początkowych dla indukcyjności i pojemności modele tych elementów nie zawieraj źródeł a jedynie impedancje operatorowe Z(s). Zestaw impedancji operatorowych dla elementów pasywnych przedstawiono w tablicy

27 Impedancje operatorowe przyporządkowane elementom pasywnym

28 Dla obwodów pasywnych zawierających elementy R, L, C i M obliczenie transmitancji operatorowej polega na zastąpieniu elementu rzeczywistego poprzez ich impedancje operatorowe a następnie wykorzystując dowolną metodę analizy (metoda praw Kirchhoffa, węzłowa, oczkowa, Thevenina, Nortona) należy wyznaczy odpowiedź operatorową w funkcji wymuszenia. Wobec liniowości obwodu każda jego odpowiedź (dowolny prąd i dowolne napicie) jest liniową funkcją wymuszenia. Obliczając transmitancję dzieli się odpowied przez wymuszenie, w wyniku czego zmienna będąca wymuszeniem ulega redukcji i w efekcie transmitancja zależy wyłącznie od parametrów RLC obwodu oraz źródeł sterowanych, będąc jednoczenie funkcją zmiennej zespolonej s. Metodę wyznaczania transmitancji operatorowej zilustrujemy na przykładzie obwodu LC przedstawionego na rys.

29 Przykład Należy wyznaczyć transmitancję napięciową obwodu przedstawionego na rys. zakładając, że napięcie wyjściowe pochodzi z elementów L i C połączonych równolegle. Schematy obwodów do wyznaczania transmitancji: a) obwód oryginalny, b) schemat operatorowy obwodu

30 Rozwiązanie Schemat operatorowy obwodu do wyznaczenia transmitancji przedstawiony jest na rys. b (warunki początkowe są z definicji zerowe). Zastpując cewkę i kondensator połączone równolegle jedną impedancją zastępczą ZLC(s) i stosując prawo napięciowe Kirchhoffa do tak uproszczonego obwodu, otrzymuje się

31 Po prostych przekształceniach uzyskuje się wynik na transmitancję napięciową w postaciW ostatecznym wyrażeniu na transmitancję operatorową zmienna stanowiąca wymuszenie nie wystpuje (uległa redukcji). Przyjmijmy następujące wartości elementów obwodu: L = 1H, L1 = 0,5H, C = 1F (wartości znormalizowane). Podstawiając je do wzoru na Tu(s) otrzymujemy Jest to tak zwana postać wymierna, zawierająca wielomian zmiennej zespolonej s zarówno w liczniku (stopień równy zeru) jak i w mianowniku (stopie równy dwa).

32

33

34 W ogólnym przypadku obwodu elektrycznego liniowego zawierającego rezystory, cewki i kondensatory oraz źródła sterowane dowolna transmitancja operatorowa ma postać funkcji wymiernej o stopniu licznika równym m i stopniu mianownika równym n Współczynniki ai mianownika oraz bi licznika są funkcjami parametrów elementów obwodu i dla ich konkretnych wartości przyjmują wartości rzeczywiste. Najwyższy stopie wielomianu jest równy (w szczególnych przypadkach mniejszy) liczbie elementów reaktancyjnych (cewek i kondensatorów) obwodu. Najczęściej w obwodach występujących w praktyce stopie mianownika jest nie mniejszy ni stopie licznika.

35 Pojęcie impedancji operatorowej jest uogólnieniem impedancji zespolonej elementów stosowanej w metodzie symbolicznej przy analizie stanów ustalonych w obwodzie zawierającym wymuszenia sinusoidalne. Łatwo pokazać to zakładając s = jw we wzorach określających odpowiednie impedancje operatorowe. Dla elementów indukcyjnych i pojemnościowych przy założeniu s = jw otrzymuje się następujące zależności Impedancje Z(jw) reprezentują impedancje symboliczne elementów RLC, obowiązujące w analizie stanów ustalonych przy wymuszeniach sinusoidalnych. Założenie s=jw upraszcza zatem opis obwodu w stanie nieustalonym do opisu obwodu w stanie ustalonym przy założeniu wymuszenia sinusoidalnego.

36 Metoda zmiennych stanuStanem układu nazywa się najmniej liczny zbiór wielkości, który należy określić w chwili t = t0, aby można było przewidzieć jednoznacznie zachowanie się układu w każdej chwili t ≥ t0, dla każdego sygnału wymuszającego należącego do danego zbioru sygnałów wymuszających, przy założeniu, że wszystkie elementy zbioru wymuszeń są znane dla t ≥ t0. Wielkości te są nazywane zmiennymi lub współrzędnymi stanu. Wektor będący zbiorem n zmiennych stanu nazywamy wektorem stanu. Układ równań różniczkowych pierwszego rzędu, rozwiązanych względem pierwszych pochodnych, nazywamy równaniem stanu. Metoda analizy obwodu oparta na sformułowaniu, a następnie rozwiązaniu układu równań różniczkowych pierwszego rzędu (równań stanu) nazywamy metodą zmiennych stanu. W teorii obwodów elektrycznych jako zmienne stanu najczęściej przyjmuje się prądy i1,i2,... w cewkach i napięcia uC1,uC2... na kondensatorach. Wybór zmiennych stanu nie jest jednak jednoznaczny. Liczba zmiennych stanu obwodu elektrycznego jest równa na ogół liczbie elementów reaktancyjnych obwodu, tzn. liczbie cewek i kondensatorów w obwodzie.

37 Dla obwodu zawierającego n zmiennych stanu można sformułować n równań różniczkowych pierwszego rzędu lub jedno równanie różniczkowe n-tego rzędu. Istotą metody zmiennych stanu jest rozwiązanie sformułowanego układu n-równań różniczkowych pierwszego rzędu. Jeśli zmienne stanu obwodu elektrycznego oznaczymy x1(t), x2(t),..., xn(t), to wektor stanu będący wektorem przestrzeni n-wymiarowej oznaczymy w postaci Zbiór wszystkich możliwych wartości wektora stanu x (r) tworzy przestrzeń stanów.

38 Wprowadzamy następnie pojęcie wektora wymuszeń, który określamy jakoprzy czym u1(t), u2(t),...,up(t) - napięcia i prądy źródłowe.

39 Jeżeli dla danego obwodu napiszemy równania różniczkowe zgodnie z prawami Kirchhoffa, to równania te można tak przekształcić, aby otrzymać jedno równanie w zapisie macierzowo-wektorowym o postaci przy czym: x(t)- wektor będący pochodną względem czasu wektora stanu; A - macierz obwodu (układu) o wymiarach n x n; B - macierz wymuszeń o wymiarach n x p.

40 Równanie jest zwane równaniem stanu obwodu elektrycznegoRównanie jest zwane równaniem stanu obwodu elektrycznego. Macierze A i B w obwodzie liniowym mają elementy stałe, stanowiące kombinację parametrów obwodu. Jeżeli ponadto chcemy wyznaczyć np. napięcie na rezystorach lub cewkach i prądy ładowania kondensatorów, które są zależne od zmiennych stanu, to formułujemy drugie równanie o postaci przy czym - wektor odpowiedzi; C- macierz odpowiedzi o wymiarach q x n; D -macierz transmisyjna układu o wymiarach q x p.

41 są pisane przeważnie obok siebie i tworzą parę równańktóra opisuje stan obwodu w warunkach dynamicznych i statycznych (przy x.(t) = 0). Metodę zmiennych stanu charakteryzuje: - odrębny od dotychczasowego zapis matematyczny równań obwodu elektrycznego, będący zapisem uporządkowanym macierzowo-wektorowym; - możliwość opisania obwodu układem równań, w których występuje tylko pierwsza pochodna zmiennych stanu; - ogólny charakter rozważań umożliwiający analizowanie obwodów różnej klasy, a więc zarówno obwodów liniowych, nieliniowych jak i niestacjonarnych; - możliwość jednoczesnego wyznaczania zmienności w czasie wielkości będących zmiennymi stanu w obwodzie; - łatwość prowadzenia obliczeń przy użyciu komputerów.

42 Formułowanie równań stanuPrzystępując do analizy obwodu elektrycznego metodą zmiennych stanu przede wszystkim wybieramy zmienne stanu, a następnie formułujemy równania obwodu tak, aby miały one postać znormalizowaną. Oznacza to, że po lewej stronie wystąpią tylko pierwsze pochodne zmiennych stanu, a po prawej stronie same zmienne oraz funkcje wymuszające. Współczynniki tych równań są kombinacją parametrów obwodu. W przypadku obwodów prostych, zawierających kilka elementów reaktancyjnych (cewek i kondensatorów) oraz dla kilku wymuszeń napięciowych i prądowych, stosujemy pierwsze i drugie prawo Kirchhoffa dla wartości chwilowych. Metodę praw Kirchhoffa omówimy na przykładzie obwodu pokazanego na rys. Przyjmiemy, że stan początkowy obwodu jest zerowy i że w chwili t = 0 zamykamy jednocześnie łączniki S1 i S2. W obwodzie powstaje stan nieustalony. Rozpatrywany obwód jest obwodem drugiego rzędu, ma jedną cewkę i jeden kondensator.

43 Jako zmienne stanu wybieramy prąd i1 w cewce o indukcyjności L i napięcie uc na kondensatorze o pojemności C. Oznaczamy Zgodnie z prawami Kirchhoffa

44 Eliminujemy następnie te zmienne, które nie są zmiennymi stanu, czyli prądy i2(t) oraz i3(t). Po uporządkowaniu otrzymamy

45 macierzowo

46 Jeśli oznaczymy

47

48 to równanie przyjmie postać

49 Szereg Fouriera

50

51

52

53

54

55

56

57

58

59

60

61