1 MOTORES DE C.C. ESTUDIO:  MOTOR DE C.C. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO.  ETAPAS DE POTENCIA PARA EL CONTROL.  RECTIFICACION CONTROLADA.  CIRCUITOS TROCEADORES (CHOPPERS).  CONTROL CON MICROCONTROLADOR.  EJEMPLO DE APLICACIÓN.

2 MOTORES DE C.C.  Motor de excitación Independiente:

3  Motor de excitación Independiente: Ecuaciones MOTORES DE C.C.

4  Motor de excitación Independiente:Curvas de Funcionamiento. MOTORES DE C.C.

5 Etapas de Potencia para el Control: Rectificación. RED DE SUMINISTROCONVERTIDOR ADAPTACIÓN DE SEÑAL SINCRONISMO CON LA RED CIRCUITO DE DISPARO VARIACIÓN DEL ÁNGULO DE DISPARO CARGA SEÑAL DE ERROR MOTORES DE C.C.

6  Etapas de Potencia para el Control: CHOPPERS Clasificación : Un cuadrante. Dos cuadrantes. Cuatro Cuadrantes. Objetivo: Controlar la tensión aplicada al motor c.c. mediante el troceo (on/off) de la tensión (V bat ). MOTORES DE C.C.

7  CHOPPERS: Un cuadrante. MOTORES DE C.C.

8  CHOPPERS: Un cuadrante. Conducción Continua Conducción Discontinua MOTORES DE C.C.

9  CHOPPERS: Un cuadrante. Ecuaciones. Modo Conducción Continua: MOTORES DE C.C.

10  CHOPPERS: Dos cuadrantes. MOTORES DE C.C.

11  CHOPPERS: Dos cuadrantes. MOTORES DE C.C.

12  CHOPPERS: Cuatro cuadrantes. Los semiconductores implicados en cada uno de los cuadrantes de trabajo son:  Cuadrante 1º: S1 S4 y D2.  Cuadrante 2º: S2, D1 y D4.  Cuadrantes 1º y 2º: S1, S2, S4, D1, D2 y D4.  Cuadrante 3º: S2, S3 y D4  Cuadrante 4º: S4, D2 y D3  Cuadrantes 3º y 4º: S2, S3, S4, D2, D3 y D4. MOTORES DE C.C.

13  CHOPPERS: Cuatro cuadrantes. V a (AV) =  ·V bat + ((   1)·(  V bat )) = V bat ·(2   1) MOTORES DE C.C.

14  CHOPPERS: Selección Semiconductores de Potencia. Transistores: V max  V bat I max  Ia max P max  P conducción + P conmutación Diodos: V RWM  V bat I F(AV)max  (V bat /4R a )(1- E a /V bat ) 2 P max  V F I F(AV)max MOTORES DE C.C.

15  CHOPPERS: Circuitos de Adaptación al Disparo (Discretos). MOTORES DE C.C.

16  CHOPPERS: Circuitos de Adaptación al Disparo (C.I.). Driver IR2110. MOTORES DE C.C.

17  CHOPPERS: Circuitos de Adaptación al Disparo. (C.I.) MOTORES DE C.C.

18  CHOPPERS: Circuito de Regeneracion (Frenado). MOTORES DE C.C.

19  Control con  C: Circuitos de Realimentación. Ur=f(kw,w) w) REALIMENTACIÓN M T CONTROL CONSIGNA U Ur w Kw w V I REALIMENTACIÓN M CONTROL CONSIGNA Uc Ur Ur = f ( E ) Ia.Ra Va MOTORES DE C.C.

20  Control con  C : Circuitos de Realimentación. I media I instantanea MOTORES DE C.C.

21  Control con  C : Circuitos de Realimentación. Medida de Velocidad. MOTORES DE C.C.

22  Control con  C : F.D.T. del Sistema. REGULADOR P.I.D. ACCIONADOR Ka MOTOR REALIMENTACIÓN Kr REF + - MOTORES DE C.C. F.D.T. Motor

23  Aplicación con  C : Control de Velocidad. MOTORES DE C.C. Datos: Características del Motor R3L de imanes permanentes: P=600W,  max =3000rpm, I N =4.3A V a =170V, R a =3 , L a =18mH. V bat = 170v. Características Dinámicas : Error de Posición nulo. Sobreoscilación máxima 10%. Tiempo de posicionamiento al 98% en 2 segundos.

24  Aplicación con  C : Control de Velocidad. MOTORES DE C.C. Obtención de la Ecuación en Diferencias: Con los datos de los parámetros del motor (B, J, K E, K T ) se obtiene la F.D.T. del sistema y con ello la ecuación en diferencias del regulador discreto P.I.D. con un periodo de muestreo de 0.01s. u(k) = - 1.1951 e(k-1) + 2.7163 e(k-2) + + 0.9122 u(k-1) + 0.0878 u(k-2)

25  Aplicación con  C : Diseño del Sistema. BATERIAS CHOPPER SISTEMA DE REGENERACIÓN MOTOR MOTORES DE C.C.

26  Aplicación con  C : Flujogramas. MOTORES DE C.C.

27  Aplicación con  C : Flujogramas. MOTORES DE C.C.

28  Aplicación con  C : Flujogramas. MOTORES DE C.C.

29  Aplicación con  C : Flujogramas. MOTORES DE C.C.