1 Obserwowalność System ciągły System dyskretny u – wejścia y – wyjścia x – stany Opis systemu za pomocą modeli przestrzeni stanu poza wielkościami/sygnałami wejścia oraz wyjścia zawiera wielkości stanu będące wielkościami wewnętrznymi na które wpływają wielkości wejściowe i które, z kolei, wpływają na wielkości wyjściowe Przedstawiane przykłady pokazały (np. czwórnik RLC, dwa kaskadowo połączone zbiorniki), że wymiar wektora stanu, równy rzędowi systemu, jest zwykle większy, a nigdy nie mniejszy od liczby wejść czy też wyjść – i jest to prawidłowość ogólna

2 Podane spostrzeżenie jest odbiciem faktu, że złożoność realnego świata zwykle wyklucza możliwość bezpośredniego oddziaływania na każdą wielkość stanu lub obserwowania każdej wielkości stanu Tym nie mniej, jesteśmy często zainteresowani w estymowaniu wektora stanu, który charakteryzuje złożoność działania wewnętrznych mechanizmów systemu Obserwowalność określa możliwość jednoznacznego określenia stanu początkowego systemu w oparciu pomiary przez skończony przedział czasu sygnałów wejścia i wyjścia Znaczenie: znajomość stanu początkowego i wejścia systemu pozwala zrekonstruować całą trajektorię stanu w oparciu o równania stanu

3 Systemy ciągłe Obserwowalność stanu Stan obserwowalny Stan systemu liniowego jest obserwowalny jeżeli można go określić znając wyjście dla chwil ze skończonego przedziału, Jeżeli każdy stan jest obserwowalny, mówimy, że system jest całkowicie obserwowalny lub krócej obserwowalny

4 Obserwowalność systemu ciągłego liniowego stacjonarnegoSystem liniowy stacjonarny jest obserwowalny wtedy i tylko wtedy, gdy macierz obserwowalności, nazywana macierzą obserwowalności Kalmana ma rząd n, tzn. rząd systemu

5 Wymiar macierzy sterowalności: npxn; n – wymiar stanu, p – wymiar wyjściaDla p=1 macierz obserwowalności jest macierzą kwadratową i dla sprawdzenia obserwowalności wystarczy sprawdzić nieosobliwość macierzy obserwowalności

6 Policzmy macierz tranzycjiIlustracja związków sterowalności i obserwowalności systemów ciągłych oraz ich stabilności Przykład 1. Rozważmy system SISO Policzmy macierz tranzycji Przyjmijmy zerowe warunki początkowe i skokowe wejście poza tym

7 Korzystając z macierzy tranzycji możemy policzyć odpowiedź stanu

8 oraz odpowiedź wyjścia

9 Odpowiedź wyjścia stabilizuje się

10 ale odpowiedź stanu wykazuje niestabilnośćZłe zachowanie stanu zostało „ukryte” na wyjściu – nie jest widoczne na wyjściu

11 Zbadajmy obserwowalność systemuMamy n=2, p=1 oraz Zatem System jest nieobserwowalny

12 Przykład 2. Rozważmy system SISO Sprawdzimy obserwowalność systemu Mamy n=2, p=1 oraz

13 Zatem System jest obserwowalny Policzmy macierz tranzycji

14 która pozwoli przyjmując zerowe warunki początkowei skokowe wejście poza tym ustalić odpowiedź stanu i odpowiedź wyjścia

15 Zarówno odpowiedź stanu i odpowiedź wyjścia przy t jest ograniczona (stabilizuje się)

16 Zmieńmy warunek początkowyi wyznaczmy odpowiedź stanu i wyjścia

17 Ponieważ system jest obserwowalny, system powinien „wyczuć” tą zmianę.Odpowiedzi stanu i wyjścia pokazują niestabilność Odpowiedź stanu Odpowiedź wyjścia

18 Sprawdźmy sterowalność i osiągalność systemuMamy n=2, p=1 oraz Zatem System jest niesterowalny - nieosiągalny

19 Przykład 3. Rozważmy system SISO Zbadajmy jego sterowalność i obserwowalność Mamy n=2, p=1

20 Zatem System jest sterowalny System jest obserwowalny

21 poza tym Do samodzielnego rozwiązania:zbadać stabilność stanu i wyjścia wyznaczyć odpowiedź systemu dla zerowego warunku początkowego i wymuszenia poza tym Przedyskutować wyniki

22 Systemy dyskretne Obserwowalność stanu Stan obserwowalny Stan systemu liniowego jest obserwowalny jeżeli można go określić znając wyjście dla chwil ze skończonego przedziału, Jeżeli każdy stan jest obserwowalny, mówimy, że system jest całkowicie obserwowalny lub krócej obserwowalny

23 Obserwowalność systemu dyskretnego liniowego stacjonarnegoSystem liniowy stacjonarny jest obserwowalny wtedy i tylko wtedy, gdy macierz obserwowalności, nazywana macierzą obserwowalności Kalmana ma rząd n, tzn. rząd systemu