1 Politécnica de Madrid Trabajo de proyectos 2011-2012 Tercera Presentación: (22 de Mayo 2012)
2 Politécnica de Madrid EDP, presupuesto y componentes: EDP y Gantt Software Licencias y equipos Componentes (material de la compra) Cosysmo
3 Politécnica de Madrid Estructura de Descomposición del Proyecto ( EDP )
4 Politécnica de Madrid Objetivo: Crear una estructura tipo árbol exhaustiva y jerárquica de los componentes que forman un entregable del proyecto. El árbol se descompone en Paquetes de Trabajo
5 Politécnica de Madrid Entregables Esperados: Características del proyecto elegido Misión Casos de Uso Escenarios, Requisitos Arquitectura Funcional Arquitectura Física Diseño de software Diseño electrónico Planos y esquemas Documentación técnica de los componentes Documentación técnica del ensamblado Documentación y Registros de Pruebas
6 Politécnica de Madrid Árbol de la EDP:
7 Politécnica de Madrid Árbol de la EDP:
8 Politécnica de Madrid Árbol de la EDP: 1. Dirección de Proyectos 1.1 Planificar Proyecto 1.2 Control de Proyecto 1.3 Reuniones
9 Politécnica de Madrid Árbol de la EDP:
10 Politécnica de Madrid Árbol de la EDP:
11 Politécnica de Madrid Árbol de la EDP: 3.2 Sistema de Tracción 3.2.1 Motor 3.2.1.1 Adquirir Motor 3.2.2 Oruga 3.2.2.1 Adquirir Oruga
12 Politécnica de Madrid Árbol de la EDP: 3.3 Sistema Energético 3.3.1 Batería 3.3.1.1 Adquirir Batería
13 Politécnica de Madrid Árbol de la EDP: 3.4 Sistema de Comunicación 3.4.1 Antena 3.4.1.1 Adquirir Antena 3.4.2 Módulo Wireless 3.4.2.1 Adquirir Módulo Wireless 3.4.3 Sistema de Audio 3.4.3.1 Altavoz 3.4.3.1.1 Adquirir Altavoz 3.4.3.2 Microfono 3.4.3.2.1 Adquirir Micrófono 3.4.4 Sistema de Visión 3.4.4.1 Cámara 3.4.4.1.1 Adquirir Cámara 3.4.4.2 Servidor de Video 3.4.4.2.1 Adquirir Servidor Video 3.4.4.3 Leds 3.4.4.3.1 Adquirir Leds
14 Politécnica de Madrid Árbol de la EDP: 3.5 Sistema de Control 3.5.1 CPU 3.5.1.1 Adquirir CPU 3.5.2 Módulo USB 3.5.2.1 Adquirir Módulo USB 3.5.3 Software 3.5.3.1 Adquirir Software
15 Politécnica de Madrid Árbol de la EDP: 3.6 Sistema de Posicionamiento 3.6.1 Acelerómetro 3.6.1.1 Adquirir Acelerómetro 3.6.2 Giróscopo 3.6.2.1 Adquirir Giróscopo 3.6.3 Encoder 3.6.3.1 Adquirir Encoder
16 Politécnica de Madrid Árbol de la EDP: 4. Ensamblado 4.1 Ensamblado de componentes
17 Politécnica de Madrid Árbol de la EDP: 5. Pruebas y Puesta en Servicio 5.1 Pruebas Preliminares 5.2 Puesta en Marcha 5.3 Puesta en Operación 5.4 Recepción
18 Politécnica de Madrid Diccionario de la EDP: Surge una vez descompuesta la EDP Los niveles altos de la EDP suelen reflejar los entregables relacionados con el proyecto o el ciclo de vida de este. Se define entregable como un resultado o elemento que puede ser medido, tangible o comprobable y que debe ser producido para completar el proyecto o parte de este.
19 Politécnica de Madrid Diccionario de la EDP: Identificación del paquete de trabajoPT 3 NombreGestión de Compra Descripción Búsqueda y adquisición de todos los elementos especificados en el PT 2. ResponsableIngeniero Jefe de Compras Entregable asociado Documentación técnica de los componentes. Paquetes de trabajo predecesoresPT 2 RecursosIngenieros de Automática y Electrónica Almacén
20 Politécnica de Madrid Diagrama de Gantt:
21 Politécnica de Madrid Diagrama de Gantt:
22 Politécnica de Madrid Diagrama de Gantt:
23 Politécnica de Madrid Diagrama de Gantt:
24 Politécnica de Madrid Licencias y equipos
25 Politécnica de Madrid Objetivo: Considerar todas las licencias software que necesita el proyecto Considerar todos los equipos que necesita el proyecto Nosotros hacemos parte de los equipos y para esto tenemos un laboratorio y tambien licencias software compartidas. Consideraciones:
26 Politécnica de Madrid Licencias: Matlab Multisim Autocad Solidworks Orcad Office Equipos: Pc (win 7 OEM y linux) Generatores de funciones Osciloscope Multimetro Cavi y materiales mecanicos
27 Politécnica de Madrid Software
28 Politécnica de Madrid Objetivo: Considerar como debe ser el software del robot Considerar la interfaces gráficas Considerar el algoritmo utilizado
29 Politécnica de Madrid Software: Para el robot: moose + linux Para los controladores win 7 Apariencia gráficas simple e intuitiva, controla por telecomando y pc Algoritmo kalman filter y estimación de posiciones y orientaciones
30 Politécnica de Madrid Material de la compra
31 Politécnica de Madrid Cómo: Se estudian las interfaces para comprobar la conexión. Se hace una estimación de potencia para encontrar la batería idónea. Se estudian las funcionalidades y arquitectura física y se busca la instrumentación para implementarlas.
32 Politécnica de Madrid Objetivo: Obtener toda la instrumentación necesaria para cumplir con las funciones del robot. Criterios: Minimizar el costo y maximizar la realidad de las características para obtener un robot que pueda realizar todas las funciones para las que se ha diseñado Baja complejidad externa y gran complejidad interna Sistema modular y extensible
33 Politécnica de Madrid Sistema de control MODULAR EXTENSIBLE BARATO SIMPLE PEQUEÑO Carateristicas de PC 104: Sistema embebido de tiempo real, barato y el más utilizato en robótica Características industriales: Alta afidabilita, soportar vibraciones, rango de temperatura muy grande Modular->extensible Robusto Pequeño
34 Politécnica de Madrid MODULAR EXTENSIBLE BARATO SIMPLE PEQUEÑO Sistema de tracciòn Carateristicas : Sistema descentralizado retroacción de Posi.Vel.Inten Motores bruschless: maximo par siempre, pocas vibraciones. Modular->extensible Muy disponible Muy barato Robusto Pequeno Alta f [Hz] Motor RobbeDriver RobbeMaestro servo USB
35 Politécnica de Madrid
36 MODULAR EXTENSIBLE BARATO SIMPLE PEQUEÑO Sistema de comunicacion Carateristicas : Muy potente (1w de potencia efectiva) Muy barato Modulares Robusto Pequeno Simple Antenna Modulo Wi-fi USB/ Ethernet Pc 104
37 Politécnica de Madrid MODULAR EXTENSIBLE BARATO SIMPLE PEQUEÑO Sistema de comunicación audio-vídeo Caraterísticas : Muy barato Robusto Pequeño Simple Altavoz Camara + microfono LED Pc 104 Transistor USB USB/Ethernet/WiFi PWM Maestro servo Fotoresistencia 30W 360° PIC USB
38 Politécnica de Madrid MODULAR EXTENSIBLE BARATO SIMPLE PEQUEÑO Sistema de posicionamiento Caraterísticas : Tecnologia MEMS (MicroEletroMecanicalSystem) Fiable y características industriales Error pequeño Usb y Rs 232 GPS integrado Robusto Pequeño Simple IMU-> Accelerometro 3D; Magnetometro 3D; Giroscopio 3D : (inclinómetro x 3)
39 Politécnica de Madrid MODULAR EXTENSIBLE BARATO SIMPLE PEQUEÑO Sistema estructural Caraterísticas : Fiable y características industriales Modular->extensibles Rígido y ligero Robusto Pequeño Simple Misumi tienes todo de mecanica, plasticos, es el riferimento para mucha industrias
40 Politécnica de Madrid MODULARES ESTENSIBLES BARATO SIMPLE PEQUENO Estimacion de potencia Carateristicas : 5h De mission. StrumentacionConsumo [w]Profil 1[1]Profil 2[1]TOT [w] Motore5000,60,3300150 Servo Mastro10,60,30,60,3 Web cam50105 Speaker50105 Led300,511530 IMU11111 Pic bat11111 PC 10481188 Tiempo[h]5Tot [w]325,6200,3 TOT[wh]16281001,5
41 Politécnica de Madrid MODULARES ESTENSIBLES BARATO SIMPLE PEQUENO Tecnologia de bacterias TecnologiaCodigo Tensiones nominal [V] Energia/ peso [wh/kg] Energia/ volumen [wh/l] Potencia / peso [w/kg] Descarga mensiles a 21°C Recarga Ciclios nominales Vida Efecto memoria Controllo d carga e descarga Litio Polimeri Li-Poly3,7>18030030004%3C>100010anninosi Piombo acido PIOMBO2,440751805%2C800>10annino Nichel Cadmio Ni-Cd1,2580150 >20%0,9C2000>15annisino Nichel Metallo Hydride Ni-MH1,251201401000>30%0,3C1000>15annisino Nichel ZincoNi-Zn1,65100280900Nc0,5C1000>10annisino Ricaricabile alcalina manganese RAM1,65160 100010annisino
42 Politécnica de Madrid NomeSitot.nogiaL [mm]H [mm]P [mm]Vn [V] Ahn [A*h] wh /L AssentekayobatteryLi-po5,2321363,72,45402 AssentekayobatteryLi-po7,2461273,75442 AssentekayobatteryLi-po6,74086,53,72,58412 AssentekayobatteryLi-po9,2511173,75,3359 AssentekayobatteryLi-po6,2711523,77,5416 AssentekayobatteryLi-po17,526,548,590,55220 aa 86aSaftbatteryLi-ion1456255115,3121 ba 684aSaftbatteryLi-ion67,437,1897,56,8229 ba 685aSaftbatteryLi-ion25979731513,4135 mp 144350SaftbatteryLi-ion43,954,514,93,82,6273 mp 174565SaftbatteryLi-ion457019,73,84,8290 mp 176065SaftbatteryLi-ion60,520,3703,86,8297 recing pakItalymodelLi-Po13720467,44235 Enixrsli-ion7060203,86,8304 Vartarsli-ion703819,53,74,4314 VartarsLi-po64,736,811,63,72,26303 V500htVartaNi-mh6,524,234,11,20,51114 LPP 454261 8THVartaLi-po4,661423,71,59499 Lip6476vartaLi-po10,548,733,93,72,03433 Pf7443150xphobbykingLi-ion1754839194,35246 Kokam-XE1oHobbykingLi-po1955022,23,78260 Kokam 40ahLipobatteryLi-po21722093,740344 Kokam 16ahKOKAMLi-po2061067,53,716361 Control de tension con Pic Interfaces USB Búsqueda de las baterías 75Ah*22,2(6cell)=1665Wh L:262mm;W:257;T:70,2mm
43 Politécnica de Madrid Estimación perfecta en el tiempo 325,6w/1665whn= 0,195C 1665+5% = 1748wh Profilo 1 1748wh/325,6w = 5,4 ore Profilo 2 1748wh/200,3w = 8,7 ore RISULTATO Residuo di capacità dopo "n" cicli CUT OFF Descarga [V] CUT OFF Recarga [V] D.O.D.Ciclos Capacità relativa % 2,74,2105%100080% 34,2100%150080% 3,354,1480%250094% 3,984,1420%300097%
44 Politécnica de Madrid Alimentación Interfaces y coste Interfacce InstrumentacionAlimentacion[V]N°USBRS232PWMCoste[£] MotorAbinado 6 \\156,28 Driver5,5-24\\155 Servo Maestro5V/USB1111225 Web cam5V /USB11\\56 Speaker5VUSB11\\30 Pic bat5V/USB11\\10 Xsense5..3011101750 Led5..301Transistor\140 PC 1045..251620500 Battery22,2V/75Ah1nc 900 Tot3978,68 Instrumentacion [£] Estructura [£] Ensamblaje [£] Programacion y licencias [£] Coste total[£] 3978,6880030015006578,68
45 Politécnica de Madrid MODULAR EXTENSIBLE BARATO SIMPLE PEQUEÑO Conexiones Motor RobbeDriver Robbe Battery Antenna Modulo Wi-fi Usb/Ethernet Altavoz Camara + microfono LED Pc 104 Transistor USB USB/Ethernet/WiFi Maestro servo Fotoresistencia PIC USB PWM Motor RobbeDriver Robbe Motor RobbeDriver Robbe Motor RobbeDriver Robbe Motor RobbeDriver Robbe Motor RobbeDriver Robbe USB PWM
46 Politécnica de Madrid COSYSMO
47 Politécnica de Madrid
48 Presupuesto
49 Politécnica de Madrid
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