1 PROGRAMACION DE ROBOTSAHDEMAR WILMER ZEGARRA FLORES RAUL CONDORI YUCRA JUAN CARLOS GUTIERREZ CONDORI DANIEL MAMANI QUISPE YANNICK EVAL BERRIOS MARQUEZ

2 Un robot industrial es básicamente un manipulador multifuncional reprogramable, lo cual permite su adaptación de manera rápida y económica a diferentes aplicaciones.

3 MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes acciones (moverse a un punto, abrir o cerrar la pinza, etc.) que éste deberá realizar durante su funcionamiento.

4 Un robot puede ser programado por: - Programación por guiadoUn robot puede ser programado por: - Programación por guiado. - Programación Textual.

5 Programación por Guiado Guiado Pasivo:. Guiado Pasivo Directo:Programación por Guiado Guiado Pasivo: Guiado Pasivo Directo: Guiado Pasivo por Maniquí:

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7 Guiado Activo: Guiado Básico: Guiado Extendido:

8 2. Programación Textual Nivel Robot Nivel Objeto Nivel Tarea

9 Nivel Robot:

10 Nivel Robot: Mover_a P1 via P2Nivel Robot: Mover_a P1 via P2 ; Situarse en un punto sobre la pieza B Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir la velocidad Pinza = ABRIR ; Abrir la pinza Prec = ALTA ; Aumentar la precisión Mover_recta_a P3 ; Descender verticalmente en línea recta Pinza = CERRAR ; Cerrar la pinza para coger la pieza B Espera= ; Esperar para garantizar cierre de pinza Mover_recta_a P1 ; Ascender verticalmente en longa recta Prec = MEDIA ; Decrementar la precisión Vel = VELMAX ; Aumentar la velocidad mover_a P4 via P2 ; Situarse sobre la pieza C Prec = ALTA ; Aumentar la precisión Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir velocidad Mover_recta_a P5 ; Descender verticalmente en línea recta Pinza = ABRIR ; Abrir pinza

11 Nivel Objeto: Situar B sobre C haciendo coincidir LADO_B1 con LADO_C1 y LADO_B2 con LADO_C2 ; Situar A dentro D haciendo coincidir EJE_A con EJE_HUECO_ y BASE_A con BASE_D ; Nivel Tarea: Ensamblar A con D

12 Métodos de Programación de Robots

13 REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA DE PROGRAMACIÓN DE ROBOTSEntorno de programación. Modelado del entorno. Tipo de datos. Manejo de entradas/salidas (digital y analógica). Control de movimiento. Control del flujo de ejecución del programa.

14 Entorno de programaciónContar con un entorno de programación adecuado a las necesidades. Programar las acciones de un manipulador es complicado. Presente una buena capacidad de depuración y de ejecución paso a paso.

15 Modelado del entorno El modelo del entorno es la representación que tiene el robot de los objetos con los que interacciona. Los modelos se limita a características geométricas: posición y orientación de los objetos, y en ocasiones a su forma, dimensiones, peso, etc.

16 Tipos de datos Tipo de dato lógico Tipo de dato enteroTipo de dato carácter Cadena de caracteres

17 MANEJOS DE ENTRADAS Y SALIDASTodo esto es posible gracias a las señales binarias de entrada y salida

18 SISTEMAS AUTOMÁTICAS sensores sensores

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20 DESARROLLO GRACIAS A UN SENSORModificar la trayectoria

21 CONTROL DE MOVIMIENTO DEL ROBOTSensores (horizontal)

22 ROBOTS ABB RAPID: (Robotics Application Programming Iterative dialogue)

23 INSTRUCCIONES DE RAPID

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25 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO•MoveL: desplazamiento hasta el punto en línea recta.

26 TABLA DE PUNTOS A RECORRER

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29 •MoveC: desplazamiento describiendo un círculo.MoveC p1, p2, v100, z30, tool1

30 •MoveJ: desplazamiento rápido, sin garantizar la trayectoria seguida (sin coordinación de velocidad entre los ejes del

31 LENGUAJE C

32 Lenguajes de programación de robotsConsisten en series de comandos que indican al robot las acciones a llevar a cabo En programación de robots se emplean técnicas de flujos de datos y secuencias de funciones No existe un estándar de lenguaje programación debido a sus características propietarias

33 VAL Acrónimo de Variable Assembly LanguageDesarrollado para robots de Unimation Inc. Utilizado por Adept Technology y Stäubli. Es un sistema en tiempo real Consiste en 3 modulos: Monitor Editor Location

34 Programa de ejemplo en VAL para Pick&PlacePROGRAM PICKPLACE 1. MOVE P1 2. MOVE P2 3. MOVE P3 4. CLOSEI MOVE P4 6. MOVE P5 7. OPENI MOVE P1 .END

35 RAPID Acrónimo de Robotics Application Programming Interactive Dialogue Lenguaje de programación desarrollado por la empresa ABB Sus programas consisten de tres partes Rutina principal MAIN Conjunto de subrutinas Datos del programa (Variables)

36 Datos en RAPID Constantes (CONS) No cambian nunca su valorVariables (VAR) Pueden cambiar su valor en cualquier momento Persistentes (PERS) Pueden cambiar su valor en cualquier momento pero pueden retenerlo entre varias ejecuciones Registros Almacenan más de un tipo de dato a la vez, son similares a las estructuras (struct) en lenguaje C

37 Atómicos num bool string pos orient pose confdata

38 Palabras reservadas de RAPID

39 Programa de ejemplo en RAPID

40 V+ Es un lenguaje de programación para robots desarrollado en 1989 por Adept Technology Consiste en una serie de líneas o STEP que se interpretan como instrucciones del programa Permite la ejecución de múltiples tareas y permite llamadas asíncronas de función

41 En V+ el acceso a los tipos de datos se da de tres formasGlobal Local Automatico

42 OROCOS Acrónimo de Open Robot Control SoftwareEs un proyecto de software libre que provee un entorno para el manejo de brazos robot y maquinas herramienta Compuesto de librerías de software: KDL (Kinematics and Dynamics Library) BFL (Bayesian Filtering Library)