1 Robótica M.C. Fco. Javier de la Garza S.Cuerpo Académico Sistemas Integrados de Manufactura

2 Tipos de Actuadores El método más popular es el eléctricoEl hidráulico se utiliza principalmente en soldadura y actividades submarinas El neumático para sujeción

3 Motores CD con o sin escobillas CA de Inducción Stepping o de pasosLas escobillas se desgastan y debido a esto se percibe como poco confiables. Las escobillas producen polvo Sin escobillas requieren de elementos adicionale para el control CA de Inducción Stepping o de pasos

4 Motores de CA Control de velocidad Dirección de giro ControlVariando la frecuencia Dirección de giro Requiere de modificaciones internas Control A través de un equipo especial conocido como inversor o drive

5 Motores de CD Control de velocidad Dirección de giro ControlVariando la alimentación de voltaje Dirección de giro Cambiando la polaridad de la alimentación Control A través de un equipo especial conocido como drive

6 Motores de pasos Control de velocidad Dirección de giro ControlVariando la frecuencia de los pulsos Dirección de giro Cambiando la secuencia de encendido de los devanados Control A través de un equipo especial conocido como drive

7 Motores de Pasos Controlados con mayor exactitud que un motor normal. Permite rotar en fracciones o girar n ocasiones fácilmente Baja velocidad y bajo torque comparado contra un motor similar de CD Usado donde se requiere un posicionamiento preciso

8 Motores de pasos Tipos Reluctancia variable Imanes permanentes3 ó 4 bobinas con un retorno común Cuentan con dos bobinas independientes con una derivación central

9 Reluctancia Variable Motores de pasos de reluctancia variableFigura de un motor de 30 grados por paso

10 Reluctancia Variable Devanado 1 1 0 0 1 0 0 Devanado 2 0 1 0 0 1 0

11 Unipolares Motores de pasos unipolares con magnetos permanentes o híbridos Figura de un motor de 30 grados por paso El rotor es un magneto permanente con 6 polos (depende de la resolución angular)

12 Unipolares Devanado 1a 1 0 0 0 Devanado 1b 0 0 1 0 Devanado 2a 0 1 0 0

13 Unipolares Devanado 1a 1 1 0 0 1 1 Devanado 1b 0 0 1 1 0 0

14 Bipolares Los motores de imanes permanentes bipolares son iguales a los unipolares pero sin derivación central El motor es más simple pero el circuito de control es más complejo

15 Bifilar Se alambra con dos cables en paralelo cada devanadoSe utilizan como motores unipolares o bipolares

16 Sensores de Posición Sensores en articulaciones Sensores en el MotorNo hay preocupación por flexiones o esfuerzos Sensores en el Motor Sensores económicos Sensores en el efector final Visión limitada Costo

17 Sensores de movimientoEncoders Incrementales Absolutos Lineales Rotacionales

18 Encoder Un sensor, normalmente óptico, detecta el giro de un disco perforado Se genera una señal de salida que puede ser conectada a un contador

19 Encoder Para detectar la dirección del giro se colocan dos sensores desplazados 90 grados eléctricos Estas dos señales alimentan un contador que puede incrementar o decrementar de acuerdo al sentido de giro Adicionalmente puede tener marcas de indexación como referencia

20 Encoder Absoluto Código Gray ó código BinarioEl código Gray cambia solo un bit por transición Al menos un sensor por pista 01 11 00 10 01 11 00

21 Resolver Utiliza una señal de CA para excitar el devanado del rotorEl estator tiene dos devanados colocados a 90 grados entre sí Al girar el rotor el acoplamiento entre los dos devanados cambia Seno Coseno Referencia