1 Robótica M.C. Fco. Javier de la Garza S.Cuerpo Académico Sistemas Integrados de Manufactura gama.fime.uanl.mx/~jdelagar

2 Programa 1a Clase 18:00 – 18:30 Presentación del curso18:30- 19:30 Definiciones de robot 19:30 – 20:00 Clasificación de robots 20:00 – 21:00 Articulaciones y Volúmen de trabajo

3 Objetivo Proporcionar al participante las herramientas necesarias para la dirección e implementación de un proyecto de Robótica en una planta de manufactura.

4 Temario Introducción Modelo CinemáticoArquitecturas de Control de Robots Diseño y Control de Una Celda de Manufactura Aplicaciones Industriales de Robots Análisis Económico para Robótica Una Propuesta para la Implementación de Robótica Seguridad, Entrenamiento, Mantenimiento y Calidad Aspectos Sociales y de Empleo Tecnología Robótica del Futuro Aplicaciones Futuras

5 Bibliografía Groover, Weiss, Nagel, Odrey Robótica Industrial McGraw-Hill Fu, González, Lee Robótica McGraw-Hill Mc Cloy, Harris Robótica, una introducción Limusa, Noriega Editores

6 Calendario 6 Sesiones Examen de medio curso Examen final

7 Presentación Nombre Carrera Ocupación Expectativas

8 Historia El pato mecánico de Vaucanson

9 Definición de Robot

10 Definición de Robot El termino robot proviene del checo y lo uso por primera vez el escritor Karel Capek en 1917 para referirse en sus obras a máquinas con forma humanoide. Actualmente los robots son manipuladores mecánicos muy automatizados controlados por computadoras.

11 Definición de Robot Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos programados variables para la ejecución de una diversidad de tareas. Robotics Industries Association (RIA)

12 Definición de robóticaCiencia aplicada que ha sido considerada como una combinación de: Máquinas-herramientas Electrónica Informática

13 Definición de robóticaComprende campos como: Diseño de máquina Teoría de control Microelectrónica Programación de computadoras Inteligencia Artificial Biomecánica Teoría de la producción

14 Justificación de su usoTrabajo en lugares peligrosos Ciclos de trabajo repetitivos Dificultad de manejo por humanos Operación en varios turnos Cambios poco frecuentes Se establece una celda de trabajo

15 Aplicaciones Industriales Soldadura Pintura EnsambleManejo de material Suministro Aplicaciones de laboratorio Corte con chorro de agua/laser Celdas de manufactura

16 Aplicaciones Robots móviles Educativos Agricultura EspacioInspección Exploración Educativos Agricultura Espacio Ayuda a discapacitados Androides

17 Componentes Brazo robótica Motores/Sistema de movimiento ControladorTeach Pendant

18 Anatomía del robot Construcción física del cuerpo, brazo y muñeca de la máquina. Unida a la muñeca va el efector final que no se considera parte del robot. Configuraciones comunes Polar Cilíndrica Coordenadas cartesianas Brazo articulado

19 Grados de libertad Cada unión o eje móvil del brazo se considera un grado de libertad.

20 Configuración Polar

21 Configuración Cilíndrica

22 Configuración Cartesiana

23 Configuración Brazo Articulado

24 Movimientos del robot

25 Movimientos del robot

26 Notación de las articulaciones

27 Volúmen de Trabajo

28 Volúmen de Trabajo

29 Volúmen de Trabajo

30 Diagrama de bloques Sistema de Potencia Teach Pendant ControladorBrazo Robot Sistema de Almacenamiento Efector Final