1 Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykładydr inż. Wojciech Muszyński Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki
2 Mechanizacja, Automatyzacja, RobotyzacjaMechanizacja polega na zastępowaniu w procesie produkcyjnym pracy fizycznej człowieka przez pracę maszyn. Automatyzacja polega na zastępowaniu człowieka w sterowaniu ręcznym urządzeniami pracującymi bez bezpośredniego udziału człowieka. Robotyzacja – polega na automatyzacji pracy produkcyjnej, lub innych procesów za pomocą manipulatorów i robotów.
3 Robotyka Dziedzina nauki i techniki, zajmująca się problemami mechaniki, sterowania, programowania, projektowania, zastosowań i eksplo-atacji robotów i manipulatorów Robotyka teoretyczna Robotyka ogólna Robotyka przemysłowa Robotyka mobilna Robotyka medyczna i rehabilitacyjna Robotyka usługowa …
4 Robot przemysłowy Wg normy ISO ITR 8373Manipulacyjny robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowaną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną o wielu stopniach swobody, posiadającą zdolności manipulacyjne i/lub lokomocyjne, stacjonarną lub mobilną, dla różnorodnych zastosowań przemysłowych.
5 Robot przemysłowy Wg A. MoreckiegoRobot to urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji niektórych czynności manipulacyjnych i lokomocyjnych człowieka, mające określony poziom energetyczny, informacyjny i sztucznej inteligencji (autonomii działania w pewnym otoczeniu) Wg H.J.Warnecke Robot to urządzenie przeznaczone do automatycznej manipulacji z możliwością wykonywania programowalnych ruchów względem kilku osi, zaopatrzone w chwytaki lub narzędzia i skonstruowane specjalnie do zastosowań w przemyśle.
6 Istotne cechy robotów przemysłowychAutomatyczność działania Programowalność Posiadanie wielu stopni swobody Roboty przemysłowe to podklasa robotów.
7 Przykładowy robot IRB 1400 Manipulator Panel sterowania ipanel operatora Szafa sterownicza
8 Standardy, normy Na początku lat 80-tych rozwój standardów robotyki dla przemysłu Głównie bezpieczeństwo, tzw. Robot Safety Standard Norma ISO 8373 wprowadza definicje pojęć i odpowiadających im terminów dotyczących robotów przemysłowych i manipulatorów przemysłowych.: manipulacja manipulator robot …
9 Podstawowe określeniaManipulacja - tok czynności w przemysłowym procesie produkcyjnym, polegający na: uchwyceniu określonego obiektu manipulacji, transportowaniu, pozycjonowaniu lub orientowaniu tego obiektu względem przyjętej bazy, oraz przygotowujący ten obiekt do wykonywania na nim lub za jego pomocą operacji technologicznych. Manipulator (przemysłowy) — urządzenie przeznaczone do wspomagania lub całkowitego zastąpienia człowieka przy wykonywaniu czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym, sterowane ręcznie lub automatycznie za po mocą własnego układu sterującego stałoprogramowanego lub zewnętrznego układu sterującego. Robot (przemysłowy) — urządzenie automatyczne przeznaczone do wykonywania czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym, mające układ ruchu składający się, co najmniej z trzech zespołów ruchu i własny programowalny układ sterujący.
10 Różnice między manipulatorem a robotemmanipulator (jako samodzielne urządzenie ) wykonuje zamknięty cykl ruchów powtarzalnych na ogół ma sztywny program (z reguły zmiana programu pracy manipulatora wymaga fizycznych zmian w jego konstrukcji) sztywny program współpracy z ewentualnymi urządzeniami technologicznymi robot może realizować dużą liczbę różnorodnych czynności manipulacyjnych za pomocą sygnałów generowanych w programowalnym układzie sterowania najczęściej czynności powtarzalne, ale mogące ulec zmianie odpowiednio do zmiany programu, stanu środowiska lub podanej informacji cykl ruchów manipulacyjnych lub (i) lokomocyjnych wykorzystanie układów wejść/wyjść dla współpracy z urządzeniami technologicznymi, układami sensorów, systemami komunikacji
11 Manipulatory, pedipulatory…Manipulator automatyczny – urządzenie o niezmiennym programie wykonywanych ruchów. Manipulator zdalny (teleoperator) – manipulator posiadający własny napęd i zdalnie sterowany przez operatora człowieka. Manipulator ręczny – manipulator wprawiany w ruch siłą mięśni operatora. Pedipulator – maszyna krocząca, dwu lub więcej nożna, o różnym stopniu autonomiczności
12 Sposoby instalowania roboty przemysłowe wolnostojąceportalowe (bramowe) zintegrowane z urządzeniem stacjonarne mobilne z obrabiarką z wózkiem
13 Łańcuch kinematyczny manipulatoraPara kinematyczna – dwa ogniwa połączone przegubem (połączeniem ruchomym) Łańcuch kinematyczny manipulatora – połączenie pewnej liczby par kinematycznych Łańcuch kinematyczny może w ogólności składać się z 3 odcinków: odcinek globalny odcinek regionalny odcinek lokalny
14 Łańcuch kinematyczny manipulatoraodcinek lokalny (L) odcinek regionalny (R) odcinek globalny (G) C Odcinek lokalny realizuje zadania orientowania i chwytania obiektu manipulowanego Odcinek regionalny realizuje podstawowe działania manipulacyjne Odcinek globalny realizuje działania lokomocyjne robota B A X Y
15 Łańcuch kinematyczny manipulatoraZespoły ruchu oznacza się X, Y, Z, A, B, C odpowiednio do oznaczeń osi współrzędnych i rodzaju ruchu, dodając indeks G, R, L w zależności od odcinka łańcucha kinematycznego w którym występują. C Przykładowo, syntetyczny zapis struktury łańcucha kinematycznego, dla robota obok będzie następujący: {CR, BR1, BR2, AL1, BL1, AL2} B A X Y
16 Odcinek regionalny jako definiujący typ robotaW zależności od konfiguracji odcinka regionalnego, jako odcinka odpowiedzialnego za zadania i działania manipulacyjne wyróżniamy: roboty kartezjańskie roboty cylindryczne roboty sferyczne roboty antropomorficzne roboty typu SCARA roboty typu platforma Stewart’a (hexapody) roboty typu tripody
17 Robot kartezjański - PPP3 przeguby pryzmatyczne kształt przestrzeni roboczej
18 Robot cylindryczny - OPP1 przegub obrotowy 2 przeguby pryzmatyczne kształt przestrzeni roboczej
19 Robot sferyczny - OOP 2 przeguby obrotowe kształt przestrzeni roboczej1 przegub pryzmatyczny kształt przestrzeni roboczej
20 Robot antropomorficzny - OOO3 przeguby obrotowe kształt przestrzeni roboczej
21 Robot SCARA - OOP kształt przestrzeni roboczej 2 przeguby obrotowe1 przegub pryzmatyczny
22 Robot Scara
23 Robot typu tripod 3 równoległe ramiona
24 Robot typu platforma Stewart’a (heksapod)6 osi przestrzeń robocza
25 Robot typu platforma Stewart’a (heksapod)
26 Roboty proste i złożone (dymensyjne)Roboty proste – pozycjonowane zderzakowo np. PR-02 Roboty złożone (dymensyjne) – pozycjonowane do dowolnego położenia w przestrzeni roboczej np. IRb, IRp, IRB
27 Robot prosty o budowie modułowejModuły ruchu regionalnego: Liniowe - MA, MB Obrotowy - MD Moduły ruchu lokalnego: Liniowy – MC Obrotowy – ME Chwytak - MF
28 Przykładowe roboty modułoweToshiba Cartesian Robot BA-II Series 4 Axis (X-Y-Z-R)
29 Przykładowe roboty złożone monolityczne Seria robotów Kuka
30 Przykładowe roboty złożone monolityczne Seria robotów firmy Fanuc
31 Przykładowe roboty złożone monolityczneSeria RP Seria RH Roboty precyzyjne Roboty SCARA Dokładność powtarzalności x/y ...± 0,005 mm
32 Przykładowe roboty złożone monolityczneRobot serii Y - Misubishi Robot montażowy - Motoman
33 Najmniejszy i największy robot FanucPorównanie wielkości najmniejszego i największego robota • M -2000iA/1200: Światowy rekord 1200 kg, duży zasięg • M -2000iA/900L: 900 kg, Bardzo długie ramie LR Mate 200iC
34 Struktura układu sterowania
35 Schemat funkcjonalny układu sterowania robotapozycjonowanie w układzie otwartym
36 Schemat funkcjonalny układu sterowania robotapozycjonowanie w układzie zamkniętym
37 Generacje robotów - generacja IRoboty I generacji to roboty nie posiadające czujników zewnętrznych. Oznacza to, że sterowanie odbywa się w układzie otwartym bez sprzężenia zwrotnego od otoczenia. Zaprogramowane na wykonanie pewnej określonej sekwencji czynności z możliwością przeprogramowania w celu adaptacji do nowego zadania. W momencie wystąpienia różnic zaprogramowanego środowiska z rzeczywistym otoczeniem robot pierwszej generacji staje się zupełnie bezradny.
38 Struktura robota I generacji+ Regulator napędu Obiekt sterowania (manipulator) Sygnał nastawczy - Sensory wewnętrzne Trajektorie ruchu Interfejs pomiarowy
39 Generacje robotów - generacja IIRoboty II generacji to urządzenia, które wyposażone są w zamknięty układ sterowania ze sprzężeniem zwrotnym od otoczenia. Posiadają czujniki lub układy czujników zewnętrznych. Czujniki zewnętrzne umożliwiają wykrywanie zmian w otoczeniu robota oraz elastyczne reagowanie na te zmiany.
40 Struktura robota II generacji+ Regulator napędu Obiekt sterowania (manipulator) Planer trajektorii - Sensory wewnętrzne Interfejs pomiarowy Otoczenie (scena robota) Przetwarzanie, rozpoznawanie Sensory zewnętrzne System adaptacji
41 Generacje robotów - generacja IIIRoboty III generacji wyposażone są w zamknięty układ sterowania oraz czujniki, dzięki którym robot ma możliwość dokonywania złożonych pomiarów parametrów otoczenia. Roboty tej generacji wykazują spore możliwości percepcji panujących warunków a co za tym idzie adaptacji do nich. Rozwój tych robotów jest ściśle związany z badaniami nad sztuczną inteligencją z wykorzystaniem systemów wizyjnych oraz sieci neuronowych wspomagających sterowniki, sterowaniem głosem, czy z programowaniem w językach wysokiego poziomu.
42 Struktura robota III generacji+ Regulator napędu Obiekt sterowania (manipulator) Planer trajektorii - Sensory wewnętrzne Interfejs pomiarowy Trajektorie ruchu Otoczenie (scena robota) Przetwarzanie, rozpoznawanie Sensory zewnętrzne Interpreter Programowanie off-line
43 Zadania układu sterowania robotemPodstawowe zadania układów sterowania Sterowanie zespołami napędowymi sterowanie zespołami ruchu pozycjonowanymi w całym zakresie przemieszczeń sterowanie zespołami pozycjonowanymi zderzakowo sterowanie chwytakami sterowanie głowicami narzędziowymi Komunikacja z operatorem możliwość sterowania ręcznego napędami przez operatora możliwość wprowadzania programu działania robota możliwość zapamiętania programu Komunikacja z układami sensorycznymi Sterowanie urządzeń zewnętrznych włączanie i wyłączanie urządzeń zewnętrznych dwustanowych (sterowanie binarne) sterowanie wejść i wyjść technologicznych
44 Zadania układu sterowania robotemZadanie podstawowe: pozycjonowanie (położenie i orientacja) Zadania pomocnicze: oczekiwanie na spełnienie warunku ustalanie kolejności dalszego działania obliczanie parametrów, nastaw, współrzędnych sterowanie wejściami i wyjściami transmisja danych
45 Sposoby programowania pozycjonowaniaSterowanie punktowe PTP (point-to-point) Sterowanie wielopunktowe MP (multi-point) Sterowanie ciągłe CP (continous path)
46 Programowanie pozycjonowania PTPPoint-to point Trajektoria po której robot wykona ruch z punktu początkowego do końcowego w trybie odtwarzania programu Pk Pp Trajektoria po której robot jest przestawiany z punktu początkowego do końcowego w trybie sterowania ręcznego
47 Ruch punkt po punkcie
48 Ruch punkt po punkcie
49 Programowanie pozycjonowania CPContinious Path Trajektoria pomiędzy punktem początkowym i końcowym jest np. łukiem okręgu o promieniu R, lub linią prostą w zależności od typu aproksymacji. R Pk Pk Trajektoria po której robot wykona ruch z punktu początkowego do końcowego w trybie wykonywania programu Pp Aproksymacja kołowa Aproksymacja liniowa Pp
50 Ruch liniowy dokładny
51 Ruch po łuku okręgu
52 Ruch reorientujący
53 Programowanie pozycjonowania MPMulti-point Pk Pk, Pp Pp Trajektoria po której robot jest przestawiany z punktu początkowego do końcowego w ruchu sterowania ręcznego Trajektoria po której robot wykona ruch z punktu początkowego do końcowego w trybie wykonywania programu
54 Sposoby programowaniaRęczny (sekwencyjny) matryce programowe, krzywki, zderzaki, dźwignie, zmiana nośnika programu Półautomatyczny (przez uczenie) nauczanie, samouczenie Automatyczny komputerowo off-/on-line, z wykorzystaniem systemu komputerowego z językiem programowania wysokiego rzędu
55 Układy sterowania i rodzaje zadańKlasa układu (algorytm pozycjonowania) Rodzaj zadania Przełączanie urządzeń dwustanowych Możliwość kształtowania drogi Oczekiwanie na spełnienie warunków Ustalenie kolejności dalszego działania Sterowanie punktowe PTP Liniowe, procesowo niezależne + zależne Rozgałęzione, Sterowanie ciągłe CP Sterowanie wielopunktowe MP
56 Klasyfikacja robotów przemysłowychRoboty przemysłowe Stopień złożoności Liczba stopni swobody Struktura kinematyczna Napęd Rodzaj programowania Układ sterowania uniwersalny specjalny od 4 do 7 od 3 do 8 kartezjański cylindryczny sferyczny pneumatyczny hydrauliczny elektryczny ręczne punkt po punkcie P-T-P ciągłe CP sekwencyjny numeryczny adaptacyjny
57 Klasyfikacja robotów przemysłowychRoboty przemysłowe Zdolności lokomocji Udźwig Budowa kinematyczna Generacja Dokładność pozycjonowania stacjonarny mobilny kilka kg kilkadziesiąt kg kilkaset i więcej modułowy pseudomodułowy monolityczny I generacja II generacja III generacja precyzyjne średnio precyzyjne mało precyzyjne
58 Układy sterowania a programowanieUkłady sterowania robotów sterowanie teleoperatorów sterowanie sekwencyjne sterowanie numeryczne przekaźnikowe PLC hardwarowe mikroprocesorowe Obsługa Programowanie Obsługa ręczna Programowanie ręczne Programowanie PTP Programowanie CP
59 Układy sterowania a zadania sterowaniaUkłady sterowania robotów sterowanie teleoperatorów sterowanie sekwencyjne sterowanie numeryczne przekaźnikowe PLC hardwarowe mikroprocesorowe Zadania sterowania Sterowanie w osiach dyskretnych Pozycjonowanie w osiach serwonapędowych Koordynacja pracy serwonapędów Sprawdzanie stanu wejść Sterowanie wyjściami Możliwość rozgałęzień programu pracy
60
61 LOGO PLAN PREZENTACJI Nazwa modelu i/lub serii LOW 5 – 20 kgMEDIUM 30 – 70 kg HIGH 100 – 240 kg HEAVY ponad 300 kg parametr wartość info dotyczy nie dotyczy zastosowania podział ze względu na dopuszczalne obciążenie dziedziny zastosowań PLAN PREZENTACJI
62 IRB 140 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zasięg 810 mm; obciążalność 6 kgQuickMove: 250; 250; 260; 360; 360; 450 [°/s] dokładność ±0.03 mm mocowalny pod dowolnym kątem 6 stopni swobody zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
63 IRB 1410 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zasięg 1.44 m; obciążalność 5 (+ 18) kgmocowalny pod dowolnym kątem 6 stopni swobody zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
64 IRB 1600 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montażformowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
65 IRB 2400 LOW MEDIUM HIGH HEAVYzasięg m; obciążalność 7-20 kg szybkość: axis 1-3: 150; 4,5: 360; 5: 450 [°/s] dokładność ±0.06 mm 6 stopni swobody zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
66 KR 5 arc LOW MEDIUM HIGH HEAVY Payload 5 kg Supplementary load 12 kgMax. reach mm Number of axes 6 Repeatability ±0,1 mm Weight kg Mounting positions Floor, ceiling zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
67 KR 6 (arc) LOW MEDIUM HIGH HEAVY Payload 6 kg Supplementary load 10 kgMax. reach mm Number of axes 6 Repeatability ±0,1 mm Weight kg Mounting positions Floor, ceiling zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
68 KR 15 SL LOW MEDIUM HIGH HEAVY Payload 15 kg Supplementary load 10 kgMax. reach mm Number of axes 6 Repeatability ±0,1 mm Weight kg Mounting positions Floor, ceiling zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
69 KR 16 (KS, L6, L6 KS, L6 ARC) LOW MEDIUM HIGH HEAVY Payload 16 - 6 kgSupplementary load kg Max. reach mm Number of axes 6 Repeatability ±0,1 mm Weight kg Mounting positions Floor, ceiling, wall, variable zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
70 M-16iB Series LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowaniemontaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
71 M-6iB Series LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowaniemontaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
72 ARC Mate LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montażformowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
73 Szybkość/Powtarzalność/ZasięgObciążalność [kg] 6 8 20 5 6 16 6 10 20 Szybkość/Powtarzalność/Zasięg duża szybkość 0.03 – 0.05 mm 0.9 – 2 m – ≤ 0.01 mm 1.4 – 2 m duża szybkość 0.08 mm 1 – 2 m Uwagi modele wielozadaniowe (IRB 140) w kilku wersjach modele wyspecjalizowane (IRB1600) wiele wyspecjalizowanych wersji wiele wersji modeli wyspecjalizowanych (malowanie, spawanie) i wielozadaniowych
74 IRB 4400 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montażformowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
75 IRB 4400 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montażformowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
76 KR 30, KR 60 LOW MEDIUM HIGH HEAVY Payload 30 - 60 kgSupplementary load 35 kg Max. reach mm Number of axes 6 Repeatability ±0,15 - 0,20 mm Weight kg Mounting positions variable zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
77 KR 40 PA, KR 50 PA LOW MEDIUM HIGH HEAVY Payload 40, 50 kgSupplementary load 20 kg Max. reach ~2 m Number of axes 4, 2 Repeatability ±0,25 mm Weight kg Mounting positions floor zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
78 M-710iC/50 & M-710iC/70 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewaniespawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
79 M-420iA LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montażformowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
80 Powtarzalność/ZasięgObciążalność [kg] Powtarzalność/Zasięg 0.07 – 0.1 mm 1.6 m 0.15 – 0.25 mm 2 m 0.05 – 0.07 mm 1.8 – 2 m Uwagi Każda z firm produkuje kilka modeli w różnych wersjach w dwóch zasadniczych kategoriach: wielozadaniowe (6 stopni swobody) pakowanie/palety/linia produkcyjna (do 4 st. swobody) MEDIUM
81 IRB 6620 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zasięg 2.2 m; obciążalność 150 kgszybkość: 100, 90, 90, 150, 120, 190 [°/s] dokładność ±0.1 mm 6 stopni swobody zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
82 IRB 6640 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montażformowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
83 IRB 6660 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montażformowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
84 KR 100 comp, KR 100 HA LOW MEDIUM HIGH HEAVY Payload 100 kgSupplementary load 100 kg Max. reach m Number of axes 6 Repeatability ±0,15 – 0.10 mm Weight kg Mounting positions floor zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
85 KR 180-2, 180 L150-2, 180 L130-2 LOW MEDIUM HIGH HEAVYPayload 180/150/130 kg Supplementary load 100 kg Max. reach /2900/3100 mm Number of axes 6 Repeatability ±0,12 mm Weight kg Mounting positions floor zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
86 KR 240-2 (Series 2000) LOW MEDIUM HIGH HEAVY Payload 240/210/180 kgSupplementary load 100 kg Max. reach 2700/2900/3100 mm Number of axes 6 Repeatability ±0,12 mm Weight kg Mounting positions floor, ceiling zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
87 R-2000iA Series LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowaniemontaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
88 Powtarzalność/ZasięgObciążalność [kg] Powtarzalność/Zasięg 0.07 – 0.1 mm 2.2 – 3.2 m 0.10 – 0.15 mm 2.4 – 3.10 m 0.18 – 0.3 mm 2.6 – 3.5 m Uwagi bogata oferta modeli wielozadaniowych bogata oferta modeli wyspecjalizowanych i wielozadaniowych modele ogólnego przeznacznia HIGH
89 IRB 7600 LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowanie montażformowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
90 KR 360-2 LOW MEDIUM HIGH HEAVY Payload 240/280/360 kgSupplementary load 50 kg Max. reach 3326/3076/2826 mm Number of axes 6 Repeatability ±0,15 mm Weight kg Mounting positions floor, ceiling zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
91 KR 500-2 LOW MEDIUM HIGH HEAVY Payload 340/420/500 kgSupplementary load 50 kg Max. reach 3326/3076/2826 mm Number of axes 6 Repeatability ±0,15 mm Weight kg Mounting positions floor, ceiling zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
92 KR 1000 titan LOW MEDIUM HIGH HEAVY Payload 1000 kgSupplementary load 50 kg Max. reach mm Number of axes 6 Repeatability ±0,2 mm Weight kg Mounting positions floor zgrzewanie spawanie, lutowanie montaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
93 M-410iB Series LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowaniemontaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
94 M-900iA Series LOW MEDIUM HIGH HEAVY zgrzewanie spawanie, lutowaniemontaż formowanie wtryskowe obsługa maszyn podawanie materiałów, manipulowanie sortowanie, wybieranie, pakowanie gratowanie skrawanie klejenie, uszczelnianie szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa malowanie ładowanie, rozładowywanie obsługa pras
95 Powtarzalność/ZasięgObciążalność [kg] Powtarzalność/Zasięg – 2.5 – 3.5 m 0.15 – 0.20 mm 2.8 – 3.3 m 0.3 – 0.4 mm 2.6/2.8/3.1 m HEAVY
96 Bibliografia R. Zdanowicz, Robotyzacja dyskretnych procesów produkcyjnych, Gliwice, 2011 Porównanie robotów przemysłowych ABB, Fanuc, Kuka opracował Tomasz Kurowski w ramach seminarium Robotyzacja, grudzień 2007