1 Sistemas de control TI-2233Miguel Rodríguez 15ª clase

2 Controladores clásicosControl de dos posiciones Control proporcional Control integral Control derivativo

3 Controladores PID en tiempo continuodonde: : Es la señal de referencia o punto de ajuste (Set Point) : Es la señal de error : Es la señal de salida del controlador : Es la señal de perturbación : Es la señal o variable de control (variable manipulada) : Es la señal de salida (variable controlada)

4 Estructuras del controlador PIDIdeal Clásica Parámetros independientes Industrial

5 Estructuras del controlador PID

6 Estructuras del controlador PID

7 Estructuras del controlador PID

8 Estructuras del controlador PID

9 Estructuras del controlador PID

10 Estructuras del controlador PIDGp(s) Gc1(s) Gc2(s) R(s) E(s) Y(s) M(s) D(s) - +

11 Estructuras del controlador PID

12 Estructuras del controlador PIDD(s) E(s) R(s) M(s) Y(s) + Gc1(s) + Gp(s) - - Gc2(s)

13 Métodos de sintonizaciónMétodo de oscilaciones sostenidas Método de oscilaciones amortiguadas Método de la curva de reacción Ziegler-Nichols Cohen-Coon Criterios de desempeño

14 Métodos de sintonizaciónMétodo de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1942) El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional, de acuerdo a la topología que se presenta:

15 Métodos de sintonización

16 Métodos de sintonizaciónLa formula de sintonización se encuentra dada en la siguiente tabla: Tipo de controlador Kc Ti Td P Ku/2 - PI Ku/2.2 Tu/1.2 PID Ku/1.7 Tu/2 Tu/8

17 Métodos de sintonizaciónMétodo de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957) Este método consiste en realimentar el sistema (proceso) a controlar con un controlador proporcional, empleando la configuración que se muestra en la figura::

18 Métodos de sintonización

19 Métodos de sintonizaciónLa formula de sintonización se encuentra dada en la siguiente tabla: Tipo de controlador Kc Ti Td P Ko - PI To PID To/1.5 T0/6

20 Métodos de sintonizaciónMétodo de la curva de reacción (Ziegler-Nichols 1942)

21 Métodos de sintonización

22 Métodos de sintonizaciónMétodo de la curva de reacción (Cohen-Coon 1950)

23 Métodos de sintonizaciónm es la amplitud de la señal de entrada del escalón, normalmente 1.

24 Métodos de sintonización

25 Métodos de sintonización

26 Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño

27 Métodos de sintonización basados en criterios de desempeñoCaracterización del proceso

28 Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño

29 Métodos de sintonización basados en criterios de desempeñoLa respuesta escalón del sistema se presenta en la siguiente figura: m es la amplitud de la señal de entrada del escalón, normalmente 1.

30 Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño

31 Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño

32 Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño

33 Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño

34 Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño