1 Sterowanie impulsowe Wykład 2

2 Regulatory Proporcjonalny (P) Proporcjonalno – całkujący (PI)e(t) u(t) Proporcjonalny (P) Proporcjonalno – całkujący (PI) Proporcjonalno całkująco – różniczkujący PID

3 Regulator P

4 Regulator PI

5 Regulator PID

6 Schemat blokowy układu regulacji impulsowejElement formujący Obiekt Impulsator idealny e(t) w(t) e*(t) u(t) y(t) Część ciągła

7 Impulsator idealny e(t) e*(t) (impulsy Diraca) e t Tp 2Tp 3Tp 4Tp TpTp 2Tp 3Tp 4Tp n e(0)δ(t) e(Tp)δ(t-Tp) e(2Tp)δ(t-2Tp) e(3Tp)δ(t-3Tp) e(4Tp)δ(t-4Tp) e t e(t) Tp Tp 3Tp 4Tp

8 Jeśli t = nTp to Dyskretna transformata Laplace’a Transformata Z

9 Impulsy sterujące: zmodulowane w amplitudzie (b), Zmodulowane w szerokości c) Tp 2Tp 3Tp u u(0) u(Tp) u(2Tp) u(3Tp)  t b) c)

10 Impulsy sterujące zmodulowane w amplitudzie

11 Transmitancja operatorowa elementu formującego z ciągu próbek ciąg impulsów prostokątnych zmodulowanych w amplitudzie: