1 Sterowanie – metody alokacji biegunów IIMetody projektowania macierzy sterowania (sprzężenia zwrotnego) L Dwie grupy metod:  Metody alokowania biegunów (metody rozmieszczania biegunów) Dane jest a priori rozmieszczenie biegunów systemu zamkniętego (na płaszczyźnie s lub z) i macierz L jest wyznaczana tak, aby system zamknięty posiadał rzeczywiście takie bieguny  Metody specyficzne dla systemów MIMO

2 Schemat sterowania systemu ze sterowaniem od stanuMetoda alokacji biegunów Podstawy metody Metoda związana z działaniem regulacyjnym (związane z warunkiem początkowym , przy przyjęciu Nie bierze się pod uwagę równania wyjścia , gdyż brane jest ono pod uwagę przy projektowaniu macierz kompensacji wzmocnień lub Schemat sterowania systemu ze sterowaniem od stanu

3 Projektowanie metodą alokacji biegunów polega znalezieniu stałej macierzy sprzężenia zwrotnego (od stanu) takiej, że wartości własne systemu zamkniętego zarówno systemu ciągłego jak i dyskretnego, znajdują się w danych położeniach na płaszczyźnie s lub z Warunki istnienia macierzy Wszystkie wartości własne systemu mogą być przemieszczone do nowych dowolnych położeń wtedy i tylko wtedy, gdy system jest całkowicie sterowalny Sterowalność, warunki sterowalności, dekompozycja kanoniczna sterowalności - poprzednie wykłady System niesterowalny (niecałkowicie sterowalny) Przez przekształcenie podobieństwa znajdujemy postać dekompozycyjną kanoniczną sterowalności systemu

4 Dekompozycyjna postać kanoniczna sterowalnościSystem ciągły System dyskretny gdzie - sterowalne zmienne stanu nowego wektora stanu - niesterowalne zmienne stanu nowego wektora stanu Sterowanie ze sprzężeniem od stanu System ciągły System dyskretny

5 daje system zamknięty o równaniu stanuSystem ciągły System dyskretny Blokowo – diagonalna macierz systemu zamkniętego ma wartości będące połączeniem wartości własnych macierzy System ciągły System dyskretny Wybór wartości własnych systemu zamkniętego nie jest w tym przypadku arbitralny, ponieważ musi on zawierać wartości własne (system ciągły) lub (system dyskretny)

6 Ogólna procedura wyznaczania macierzy LPrzy warunku równanie stanu systemu zamkniętego Wartości własne macierzy systemu zamkniętego , które zostały wybrane, są zerami wielomianu charakterystycznego systemu zamkniętego gdzie, oznacza, że współczynnik wielomianu zależy od elementów nieznanej macierzy Z drugiej strony, arbitralny wybór wartości własnych jest równoważny arbitralnemu wyborowi współczynników wielomianu, ponieważ

7 Przyrównując do siebie współczynniki powyższych wielomianów, otrzymujemy układ równań() t.j. układ n równań (określone ) o p x n niewiadomych (wymiar macierzy L) Konsekwencje:  p = 1, system jednowymiarowy, układ określony, istnieje jednoznaczne rozwiązanie  p > 1, system wielowymiarowy, układ niedookreślony, nie istnieje jednoznaczne rozwiązanie

8 Systemy jednowymiaroweDla p = 1 macierz redukuje się do wiersza Prawo sterowania, staje się skalarem Dla systemów niskiego rzędu (do 4 – tego) lub gdy macierz systemu zamkniętego jest rzadka (mało elementów niezerowych) układ równań () można rozwiązywać bezpośrednio dla otrzymania System dany w postaci kanonicznej sterowalności Jeżeli system dany w postaci kanonicznej sterowalności (patrz wykłady MiI) – macierz systemu zamkniętego CCF – Controllability Canonical Form

9 Przypomnienie: macierz oraz wektorStąd

10 Macierz ma nadal strukturę kanoniczną sterowalności – współczynniki wielomianu charakterystycznego otrzymujemy bez obliczeń Współczynniki wielomianu charakterystycznego = elementy ostatniego wiersza macierzy systemu zamkniętego w postaci kanonicznej sterowalności ze znakiem przeciwnym Twierdzenie 1: Załóżmy, że system sterowania ciągłego, jednowymiarowego jest dany w postaci kanonicznej sterowalności z wielomianem charakterystycznym i że dla systemu zamkniętego wielomian charakterystyczny jest postulowany. Wówczas macierz dająca taki wielomian dana jest

11 System dany w dowolnej postaci – wzór Ackermann’aJeżeli system jest sterowalny, to zawsze można go przekształcić do postaci kanonicznej sterowalności stosując przekształcenie podobieństwa gdzie jest wektorem stanu odpowiadającym postaci kanonicznej oraz macierz odwrotna przekształcenia jest dana wzorem gdzie wiersz jest ostatnim wierszem odwrotnej macierzy sterowalności Dla postaci kanonicznej sterowalności prawo sterowania ma postać co daje

12 Macierz dająca postulowany wielomian charakterystycznyDalej wykorzystywane jest twierdzenie Cayley’a-Hamiltona Twierdzenie Cayley’a-Hamiltona: Każda macierz kwadratowa wymiaru spełnia swoje równanie charakterystyczne. Innymi słowy, jeżeli równanie charakterystyczne macierzy jest wówczas zachodzi też

13 Macierze podobne mają takie same wartości własne, w przypadku rozważanym są tomacierze oraz Macierz te mają zatem też jednakowe wielomiany charakterystyczne Zgodnie z twierdzeniem Cayley’a-Hamiltona macierz musi zatem spełniać równanie macierzy Równanie charakterystyczne macierzy daje mnożąc lewostronnie przez Podstawiając ten wynik do dostajemy twierdzenie Ackermann’a

14 Twierdzenie 2: Jeżeli system jest sterowalny i postulowany jest wielomiancharakterystyczny systemu zamkniętego postaci to macierz sterowania należy wybrać jako gdzie jest ostatnim wierszem odwrotnej macierzy sterowalności a zatem jest określony

15 Przykład 1: System jednowymiarowy Zaprojektować sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym od stanu, tzn. wyznaczyć , które są elementami macierzy sterowań Bieguny (wartości własne) systemu zamkniętego powinny być ulokowane w punktach

16 Opis w przestrzeni stanuWielomian charakterystyczny systemu zamkniętego Najpierw Macierz systemu zamkniętego

17 Stąd wielomian charakterystyczny systemu zamkniętegoPożądany wielomian charakterystyczny systemu zamkniętego Stąd układ równań Rozwiązanie

18 Prawo sterowania

19 Zastosowanie wzoru Ackermann’aMacierz sterowalności W przykładzie – system jednowymiarowy

20

21

22 Pożądany wielomian charakterystyczny systemu zamkniętegoPrawo sterowania

23 Dziękuję za uczestnictwo w wykładzie i uwagę

24 Dodatek 1 System jednowymiarowy ciągły Postać kanoniczna sterowalności Macierz sterowalności (dla dowolnej postaci)

25 Przekształcenia podobieństwa

26 Przekształcenie do postaci kanonicznej sterowalnościTwierdzenie D1: Jeżeli system jest sterowalny, wówczas jest możliwe za pomocą przekształcenia przedstawić go w postaci kanonicznej sterowalności gdzie, i gdzie macierz odwrotna przekształcenia,

27 Przy czym wiersz jest ostatnim wierszem odwrotnej macierzy sterowalnościi może zatem być obliczony z następującego układu równań to znaczy, że zachodzi również