1 Sterowanie – metody alokacji biegunówStosowane dalej oznaczenia System MIMO Przy czym: wymiar wymiar wymiar wymiar wymiar wymiar wymiar oraz rząd ; rząd Przy ekstrapolacji zerowego rzędu i czasie zatrzaśnięcia Ts jeżeli istnieje

2 : macierz systemu, stała, rzeczywista, wymiaru ,Sformułowanie problemu Będziemy rozważali zasadniczo przypadki, kiedy gdzie: : macierz systemu, stała, rzeczywista, wymiaru , tzn. : wektor stanu, rzeczywisty, wymiaru , tzn. : wektor wejścia, rzeczywisty, wymiaru , tzn. : macierz wejścia, stała, rzeczywista, wymiaru , tzn. : wektor wyjścia lub obserwacji, rzeczywisty, wymiaru , tzn. : macierz wyjścia lub obserwacji, stała, rzeczywista, wymiaru , tzn.

3 Zadanie sterowania: System będący w chwili początkowej ( dla systemów stacjonarnych) w stanie początkowym , należy przeprowadzić do pożądanego stanu końcowego, lub operacyjnego , zapewniając w stanie przejściowym spełnienie określonych wymagań dynamicznych takich jak np. czas narastania, przeregulowania, oscylacyjność … . Po osiągnięciu stanu operacyjnego , wartość wyjścia musi być zwykle równa narzuconej wartości zadanej Propozycja rozwiązania: Na system działają dwie wielkości zewnętrzne - stan początkowy - sygnał wartości zadanej Przesłanie zwrotne wektora stanu na wejście z wykorzystaniem macierzy sprzężenia zwrotnego od stan działanie regulacyjne Przesłanie w przód wektora wartości zadanej na wejście z wykorzystaniem macierzy sprzężenia w przód działanie śledzące

4 Macierz kompensacji wzmocnień statycznych (macierz sprzężenia w przód)Rozwiązanie Przypadek ciągły: Obiekt Sterownik (prawo sterowania) Macierz kompensacji wzmocnień statycznych (macierz sprzężenia w przód)

5 Równania opisujące system zamknięty:Stąd: Równanie stanu systemu zamkniętego i macierz systemu zamkniętego CL – close loop oraz macierz wejścia Przypomnienie: na system działają dwie wielkości zewnętrzne - stan początkowy - sygnał wartości zadanej

6 Rozważamy systemy liniowe – zasada superpozycji upoważnia do rozdzielnego rozważaniaPrzypadek ciągły – działanie regulacyjne Działanie regulacyjne ma na celu przeprowadzenie wektora stanu systemu ze stanu początkowego do stanu operacyjnego (końcowego) przy zadanych warunkach tego przejścia i/lub osłabieniu wpływu zakłóceń tak, aby osiągnąć stan ustalony Będzie to wynikać z odpowiedniego doboru macierzy Dla obliczenia macierzy przyjmujemy (zgodnie z zasadą superpozycji) Równanie Redukuje się do postaci Wymaganie minimalne – stabilność: wszystkie wartości własne macierzy w lewej półpłaszczyźnie - zapewnienie odwracalności i osiągnięcie stanu równowagi

7 Macierz jest stałą macierzą o wymiarze i nazywana jest macierzą wzmocnień sterownikaCechy: - w skrajnym przypadku ma elementów, - jako macierz stała związana ze stanem pełni rolę sterownika proporcjonalnego - poprzez związek pełni też rolę sterownika różniczkującego - nie daje sprzężenia o charakterze całkującym

8 Przypadek ciągły – działanie śledząceDziałanie śledzące ma na celu uzyskanie w stanie ustalonym ( ) spełnienie warunku Równanie stanu systemu zamkniętego sprowadza się do stąd Równanie wyjścia systemu zamkniętego przyjmuje postać stąd - warunek jednostkowego wzmocnienia

9 Przypadek p = q (wymiar p wektora sterowań u = wymiar q wektora wyjścia y)Macierz kwadratowa i jeżeli odwracalna Uwaga 1: macierz wzmocnień jest równa odwrotności wzmocnienia statycznego systemu zamkniętego (liczonego od uM do y) Równania opisujące ten system zamknięty: Stąd: Równanie stanu tego systemu zamkniętego i macierz tego systemu zamkniętego oraz macierz wejścia

10 Macierz transmitancji systemu opisywanego równaniem stanuokreślona jest U nas , , stąd Wzmocnienie statyczne

11 Uwaga 2: Macierz kompensacji wzmocnienia statycznego jest idealna tylko, jeżeli parametry systemu, których zależy, są dokładnie znane i nie zmieniają się w czasie. Kompensacja niespełnienia tych dwóch wymagań – dodanie członu całkującego w pętli sterowania (później !!!) Przypadek p  q (wymiar p wektora sterowań u  wymiar q wektora wyjścia y) Najczęściej: p < q Macierz nie może być określona poprzez obliczenie macierzy odwrotnej Wymaganie jednostkowości wzmocnienia określonego zależnością można zastosować jedynie do dostępnych sterowań i odpowiadających wyjść i wartości zadanych Gdy: p > q Można przeciwnie odrzucić stosowanie wymagania jednostkowości dla p – q dostępnych sterowań

12 Macierz kompensacji wzmocnień statycznych (macierz sprzężenia w przód)Rozwiązanie Przypadek dyskretny: Obiekt Sterownik (prawo sterowania) Macierz kompensacji wzmocnień statycznych (macierz sprzężenia w przód) Opóźnienie

13 Równania opisujące system zamknięty:Stąd: Równanie stanu systemu zamkniętego i macierz systemu zamkniętego CL – close loop oraz macierz wejścia

14 Przypadek dyskretny – działanie regulacyjnePodobnie jak w przypadku ciągłym, przyjmujemy Problem sterowania sprowadza się do określenia sekwencji wartości otrzymywanych dla z zależności , która przeprowadzi system ze stanu początkowego w stan końcowy

15 Przypadek dyskretny – działanie śledząceDziałanie śledzące ma na celu uzyskanie w stanie ustalonym ( ) spełnienia warunku Równanie stanu systemu zamkniętego sprowadza się do stąd Równanie wyjścia systemu zamkniętego przyjmuje postać stąd - warunek jednostkowego wzmocnienia

16 jeżeli p = q: Podobnie: macierz wzmocnień jest równa odwrotności wzmocnienia statycznego systemu zamkniętego (liczonego od uM do y) Wzmocnienie statyczne

17 Przykład 1 – mały silnik p. sPrzykład 1 – mały silnik p.s. z obciążeniem inercyjnym i pomijalną indukcyjnością obwodu twornika i sztywnym wałem (patrz budowa modelu – wykład z MiI) k = , L = 0 Zmienne modelu: - zmienne stanu - zmienna wyjścia

18 Równania stanu w postaci macierzowej:Równania wyjścia w postaci macierzowej: Schemat blokowy analogowy modelu silnika PS

19 Silnik używany do sterowania położeniem kątowym lub liniowymPrzykład – pozycjonowanie głowicy plotera Model w postaci nie-macierzowej Transformacja Laplace’a

20 Transmitancja operatorowa

21 gdzie, - wzmocnienie w torze napięcie – położenie, - stała czasowa silnikaW wielu przypadkach

22 Pożądany obszar alokacji biegunów systemu zamkniętegoWówczas i Równania stanu dla tych warunków Chcemy umieścić wartości własne systemu zamkniętego w określonych miejscach Pożądany obszar alokacji biegunów systemu zamkniętego Linie stałej wartości współczynnika tłumienia i pulsacji drgań nietłumionych systemu rzędu drugiego

23 Wybierzmy Postulowany wielomian charakterystyczny systemu zamkniętego Jest to też wielomian charakterystyczny macierzy systemu zamkniętego Równania opisujące system zamknięty: Stąd Równanie stanu systemu zamkniętego i macierz systemu zamkniętego

24 Wielomian charakterystyczny macierzy systemu zamkniętego wyrażony przez parametry systemuW przykładzie Stąd

25 Z porównania dwóch wielomianów charakterystycznychi stąd Wybierając możemy określić Z klasycznej teorii:  odwrotność stałej czasowej – pulsacja załamania

26  Dla systemu drugiego rzęduoraz Gdyby np. pulsacja drgań nietłumionych miałaby być pięciokrotnie większa od pulsacji załamania, a współczynnik tłumienia stąd i wzmocnienia

27 Schemat zbudowanego systemu sterowaniaSilnik

28 Przykład 2 – system mechaniczny rzędu drugiegoModel - masa - współczynnik sprężystości - współczynnik tłumienia - siła zewnętrzna Zmienne stanu Równania stanu

29 Jeżeli przyjąć jako wejście przyśpieszenie ruchuJeżeli przyjąć jako wejście przyśpieszenie ruchu – macierz systemu i macierz wejścia Wyprowadzając jak w Przykładzie 1 transmitancję - pulsacja drgań nietłumionych i współczynnik tłumienia wyniosą

30 Postępując dalej podobnie jak w przykładzie 1- wielomian charakterystyczny z drugiej strony gdzie Z porównania dwóch wielomianów charakterystycznych

31 Jeżeli chcemy, aby system zamknięty był „wolniejszy” od systemu oryginalnegoWartość będzie ujemna Obliczenia numeryczne dla danych Macierz systemu i macierz wejścia Wartości własne, pulsacja drgań nietłumionych i współczynnik tłumienia

32 System bardzo słabo tłumiony – celem sterowania może być zwiększenie tłumieniaJeżeli przyjąć wówczas

33 Schemat zbudowanego systemu sterowania

34 Wyniki symulacji Bez sprzężenia Ze sprzężeniem

35 Dziękuję za uczestnictwo w wykładzie i uwagę