1 Systemy czasu rzeczywistego zastosowania wojskoweOpracował: Bajno Rafał Adamski Przemysław

2 SPIS TrEŚCi Wstęp Typy systemów trajektograficznych Optyczne Optoelektroniczne Radarowe GPS Zalety i wady poszczegolnych typow systemow trajektograficznych Podsumowanie Literatura

3 wstęp Obiekty technik wojskowychRozwoj tego typu urządzeń rozpoczyna się w latach 1949 –1950 Zasadniczym zadaniem systemu trajektograficznego jest śledzenie za obiektem i rejestracja (pomiar) jego położenia w czasie lotu

4 Typy systemów trajektograficznych - Optyczne i optoelektroniczneOptyczne – (sterowanie ręczne) rejestrowanie obiektu poprzez lunety optyczne na taśmie filmowej Optoelektroniczne – (sterowanie automatyczne) rejestracja obiektu poprzez kamery telewizyjne (CCD, CMOS) lub kamery podczerwieni (IR) na taśmie wideorejestratorów lub nośnikach pamięci komputerowej

5 Typy systemów trajektograficznych - Optyczne i optoelektroniczneOptoelektroniczny sterowany automatycznie Optyczny sterowany ręcznie

6 Typy systemów trajektograficznych - Optyczne i optoelektroniczneZasadnicze części składowe systemu trajektograficznego są następujące: stacje śledzące i rejestrujące położenie obiektu; stacja centralna synchronizująca i sterująca pracą stacji śledzącej; stacja przetwarzania danych.

7 Typy systemów trajektograficznych - Optyczne i optoelektroniczneStacje śledzące optyczne i optoelektroniczne należą do systemu pomiarowego typu 2D… Współrzędne X,Y,Z Schemat pomiarowy systemu trajektograficznego optycznego lub optoelektronicznego typu 2D do określania parametrów lotu obiektu.

8 Typy systemów trajektograficznych - Optyczne i optoelektroniczneSchemat funkcjonalny systemu trajektograficznego optycznego lub optoelektronicznego typu 2D w konfiguracji do określania parametrów lotu jednego obiektu

9 Typy systemów trajektograficznych - Optyczne i optoelektroniczneschemat systemu trajektograficznego (2D) złożonego z czterech stacji śledzących wraz z systemem przetwarzania danych w czasie rzeczywistym

10 Typy systemów trajektograficznych - Optyczne i optoelektronicznePojedyncza stacja optyczne i optoelektroniczne (3D) wyposażone są w dodatkową głowicę śledzącą radiolokacyjną lub dalmierz laserowy W czasie rzeczywistym z jednej stacji śledzącej uzyskujemy podstawowe parametry lotu obiektu (X, Y, Z, Vx, Vy, Vz, V, Ax, Ay, Az, A)

11 Typy systemów trajektograficznych - Optyczne i optoelektroniczneObraz z kamery filmowej zakodowane dane: czas zdjęcia, kąt azymutu oraz kąt podniesienia osi optycznej obiektywu kamer Obraz z kamery TV lub IR Zakodowane dane: czas zdjęcia, kąt azymutu oraz kąt podniesienia osi optycznej obiektywu kamery, są zapisane w nakładce alfanumerycznej

12 Typy systemów trajektograficznych - Optyczne i optoelektroniczneW wyniku deszyfracji obrazu dla każdej stacji otrzymujemy zbior danych, który zawiera dla każdej klatki: • t – czas;∆ • αp, λp – względne kąty (przyrosty) dotyczące położenia osi optycznej kamery; • ∆αp, ∆λp – poprawki kątów dla śledzonych obiektów wynikające z ich odchylenia od osi optycznej kamery; • dane kalibracyjne; • dane identyfikacyjne lotu i śledzonych obiektów.

13 Typy systemów trajektograficznych - GPS – owe systemy trajektograficzneGPS-owe systemy trajektograficzne wykorzystują do określania położenia obiektu latającego metodę Globalnego Systemu Pozycjonowania Zasada działania systemu opiera się na pomiarze odległości pomiędzy satelitami, ktore poruszają się po ściśle wyznaczonych orbitach, a odbiornikiem.

14 Typy systemów trajektograficznych GPS – owe systemy trajektograficzneIdea pomiaru odległości r pomiędzy satelitą S, a odbiornikiem GPS O

15 Typy systemów trajektograficznych GPS – owe systemy trajektograficzneIdea pomiaru położenia obiektu (x, y, z) przy pomocy GPS

16 Struktura GPS-owego systemu trajjektografiicznegosegmenty niezależne od użytkownika Segment kosmiczny Segment naziemny segment zależny od użytkownika urządzenia na obiekcie latającym urządzenia naziemne

17 Struktura GPS-owego systemu trajjektografiicznegoSystemach trajektograficznych stosuje się odbiorniki GPS rożnicowe (DGPS - Differential GPS) Technika DGSP polega na wykorzystaniu stacji bazowej (odbiornika GPS) ustawionej w punkcie o znanych, dokładnie wyznaczonych wspołrzędnych

18 Struktura GPS-owego systemu trajjektografiicznegoZasadniczo w systemach trajektograficznych wykorzystuje się systemy DGPS pracujące dwoma metodami: w czasie rzeczywistym (Real Time Kinematic) w czasie po probie "post-processing"

19 Struktura GPS-owego systemu trajjektografiicznegoSchemat funkcjonalny GPS - owego systemu trajektograficznego

20 Zalety i wady systemow trajektograficznych

21 podsumowanie przedstawione powyżej systemy trajektograficzne są najszerzej wykorzystywane dla potrzeb sił zbrojnych

22 literatura Leśniczak J.: „Ocena działania zestawow przeciwlotniczych przy pomocy optycznych i optoelektronicznych systemow trajektograficznych” – Materiały z V Międzynarodowej Konferencji Naukowo-Technicznej „CRASS 2003” Markiewicz J.: „GPS Globalny System Pozycjonowania” – Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa 2003