1 UNIVERSIDAD DE COSTA RICA Curso de Robótica Leonardo Jiménez Roy Ramos Ricardo Román Melissa Rosales Tarea 3. Localización Monte Carlo Grupo 4

2 Navegación LANDMARK Usa información del entorno.

3 ¿Localización sin punto de inicio?

4 GLOBAL LOCALIZATION Sensor GPS conectado al robot.

5 Desventajas No contar con GPS, usar otros sensores. Posición, no direcciones. Precisión. Señal GPS. GPS LOCALIZATION

6 Global Localization Problem Sin mapa: Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Con Mapa: Monte Carlo Localization (MCL).

7 Monte Carlo Localization (MCL)

8 ALGORITMO MCL Sensor Ultrasónico (Mediciones)

9 ALGORITMO MCL Sensor Ultrasónico (Problema del Cono)

10 ALGORITMO MCL Programa en Java

11 ALGORITMO MCL Particle Set

12 MCL en funcionamiento

13 Resultados (posibles problemas) Partículas insuficientes. Mediciones paralelas. Distancia a las paredes. Rogue readings.

14 MUCHAS GRACIAS