1 Wykład 10 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)Automatyka Wykład 10 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)

2 Schemat blokowy układu regulacji dyskretnejRegulator dyskretny Część ciągła układu Komputer obliczający ciąg sterujący u Przetwornik C/A Obiekt regulacji w e u u(t) y(t) –y Przetwornik A/C Sygnały w, e, u, y w obrębie regulatora dyskretnego są ciągami spróbkowanych i skwantowanych wartości sygnałów ciągłych (analogowych)

3 Próbkowanie i kwantowanieSygnał spróbkowany Sygnał analogowy e t Sygnał skwantowany Sygnał analogowy skwantowany Poziomy kwantowania t e Spróbkowany i skwantowany sygnał błędu regulacji e(t) Tp 2Tp 3Tp 4Tp 5Tp 6Tp t e(t) Poziomy kwantowania

4 W układzie regulacji cyfrowej sygnał sterujący u(t) jest sygnałem schodkowym (patrz rysunek).

5 W układzie regulacji impulsowej sygnał sterujący u(t) jest ciągiem impulsów (patrz rysunek).Impulsy sterujące: z modulacją amplitudy impulsów (a), z modulacją szerokości impulsów (b) Tp 2Tp 3Tp u u(0) u(Tp) u(2Tp) u(3Tp)  t a) b)

6 Schemat blokowy układu regulacji cyfrowejsygnał analogowy Cyfrowy algorytm regulacji w0 e(t) e(nTp) u(nTp) u(t) -y Sygnał schodkowy Regulator cyfrowy Obiekt regulacji Zegar C/A A/C

7 Ekstrapolator rzędu zerowego (ang. ZOH)Błąd kwantowania t t2 t t2 Q t e Błąd Ekstrapolator rzędu zerowego (ang. ZOH) u t Tp 2Tp 3Tp 4Tp