1 Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacjiAutomatyka Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step response)

2 Odpowiedź impulsowa g(t) (odpowiedź na impuls Diraca)u(t) = δ(t) y(t) = g(t) Obiekt regulacji

3 Odpowiedź skokowa h(t) (odpowiedź na skok jednostkowy)u(t) = 1(t) y(t) = h(t) Obiekt regulacji

4 Odpowiedzi impulsowe i skokowe podstawowych obiektów (elementów, układów) regulacji1. Obiekt bezinercyjny odpowiedź impulsowa odpowiedź skokowa

5 k(t) k t t uwe(t) uwy(t) R1 R2

6 2. Obiekt inercyjny I-go rzęduodpowiedź impulsowa t g t g T

7 odpowiedź skokowa t k T h

8 3. Obiekt inercyjny II-go rzęduodpowiedź impulsowa g t gm tm

9 odpowiedź skokowa h k t

10 4. Obiekt oscylacyjny II-go rzęduodpowiedź impulsowa g t

11 odpowiedź skokowa t h k okres drgań =

12 5. Obiekt całkujący odpowiedź impulsowa kc t g(t)

13 odpowiedź skokowa h(t) t  = arc tg kc

14 6. Obiekt całkujący z inercjąodpowiedź impulsowa t kc T g

15 odpowiedź skokowa T t h =arctgkc

16 7. Element różniczkującyodpowiedź impulsowa odpowiedź skokowa

17 8. Element różniczkujący z inercjąodpowiedź impulsowa t g

18 odpowiedź skokowa t h