1 Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów regulacjiTeoria sterowania Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step response)

2 4. Obiekt oscylacyjny II rzęduOdpowiedź impulsowa g t

3 Odpowiedź skokowa t h k okres drgań =

4 Przykład obiektu oscylacyjnego II rzęduuwe(t) uwy(t) i(t) R L Równanie wejścia – wyjścia:

5 Transmitancja operatorowa:Równania stanu: Zmienne stanu: oraz

6 5. Obiekt całkujący odpowiedź impulsowa kc t g(t)

7 odpowiedź skokowa h(t) t  = arc tg kc

8 Przykład obiektu całkującegou(t) i(t) Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa: Równanie stanu:

9 6. Obiekt całkujący z inercjąodpowiedź impulsowa t kc T g

10 odpowiedź skokowa T t h =arctgkc

11 Silnik obcowzbudny prądu stałego jako przykład obiektu całkującego z inercjąu(t) i(t) m(t), (t) + _  = const Równanie wejścia – wyjścia: (3.237) (3.238)

12 Inne elementy automatyki1. Element różniczkujący odpowiedź impulsowa odpowiedź skokowa

13 Przykład elementu różniczkującegou(t) i(t) Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa: Równanie stanu:

14 2. Element różniczkujący z inercjąodpowiedź impulsowa t g

15 odpowiedź skokowa t h

16 Czwórnik RC jako element różniczkujący z inercjąuwy(t) uwe(t) R C i(t) Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa: T = RC.

17 3. Element opóźniający odpowiedź impulsowa t g T0

18 odpowiedź skokowa t h T0 k