1 Wykład 7 Jakość regulacjiTeoria sterowania Wykład 7 Jakość regulacji

2

3

4

5 Teoria sterowania Wykład 8 Jakość regulacji

6

7 Schemat blokowy układu ze sprzężeniem zwrotnym_ + W(s) Y(s) ksp układ bez sprzężenia zwrotnego układ ze sprzężeniem zwrotnym [dB] Logarytmiczne charakterystyki amplitudowe układu zamkniętego i układu bez sprzężenia zwrotnego Schemat blokowy układu ze sprzężeniem zwrotnym

8 Stabilność liniowych układów regulacji automatycznejTeoria sterowania Wykład 9 Stabilność liniowych układów regulacji automatycznej

9 Gr(s) Gob(s) w(t) y(t) u(t) e(t) _ + (1)

10 (2) (3) (4) (5) (6)

11 g t g t g t

12 _ G0(j) a) b)

13 Re [G0(j)] Im [G0(j)]  = 0  =  Układ zamknięty stabilnyniestabilny W układzie zamkniętym wystąpią drgania  -  = 0  =  Re[G0] Im [G0] (-1,j0) g

14 Logarytmiczne kryterium Nyquista -  Lm0() 0() Lm  g [dB] [ o]

15 Lm = Lm0(-)  =  + 0(g) G0(j)   1 Im[G0]  (–1, j0)a)  (–1, j0)      0  Re[G0] 1 g b) Lm0() [dB] g Lm  Lm = Lm0(-)  =  + 0(g) 0()   [ o] 

16 a) b) e(t) e2(t) t