1 Wykład 9 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)Automatyka Wykład 9 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)

2 Schemat blokowy układu regulacji dyskretnejKomputer obliczający ciąg sterujący u Przetwornik C/A Obiekt regulacji A/C w e –y u u(t) y(t) Regulator dyskretny w(t) y(t) Część ciągła układu – y(t) e(t) u(nTp) Regulator dyskretny

3 Próbkowanie i kwantowanieSygnał spróbkowany Sygnał analogowy e t Sygnał skwantowany Sygnał analogowy skwantowany Poziomy kwantowania t e

4 Skwantowany i spróbkowany sygnał błędu regulacjie(t) Poziomy kwantowania Tp 2Tp 3Tp 4Tp 5Tp 6Tp

5 Ekstrapolator rzędu zerowego (ang. ZOH)Błąd kwantowania t t2 t t2 Q t e Błąd Ekstrapolator rzędu zerowego (ang. ZOH) u t Tp 2Tp 3Tp 4Tp